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小白 51單片機循跡車實現程序

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樓主
ID:425203 發表于 2018-11-12 19:05 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
最最簡單的51循跡程序

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>
  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char
  5. sbit DO = P3^1;
  6. sbit AO = P3^2;
  7. sbit beef = P3^4;
  8. sbit s1=P1^0;
  9. sbit s2=P1^1;
  10. sbit s3=P1^2;
  11. sbit s4=P1^3;
  12. sbit ENA=P2^0;
  13. sbit ENB=P2^1;
  14. sbit l1=P1^4;
  15. sbit l2=P1^5;
  16. sbit r1=P1^6;
  17. sbit r2=P1^7;
  18. sbit bzy=P0^3;
  19. sbit bzz=P0^4;
  20. uchar t=0;
  21. uchar zkb1=0;
  22. uchar zkb2=0;
  23. sbit smg1=P2^4;
  24. sbit smg2=P2^5;
  25. sbit smg3=P2^6;
  26. sbit smg4=P2^7;
  27. sbit in=P2^3;
  28. sbit out=P2^2;
  29. uchar code table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
  30. uchar code table1[]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10};
  31. uint a,b,c,d,h,i,j;
  32. uint f,g,e;
  33. void cijiance();
  34. void delay20us()
  35. {
  36. uchar a;
  37.         for(a=0;a<100;a++);

  39. }
  40. void delayms(uint xms)
  41. {
  42.         uint i,j;
  43.         for(i=xms;i>0;i--)
  44.                 for(j=110;j>0;j--);
  45. }
  46. void  init ()  
  47. {  
  48.     EA = 1;  
  49.     TMOD = 0x11;  
  50.     TH0 =(65536 - 100) / 256;  
  51.     TL0 = (65536 - 100)% 256;     
  52.     ET0 = 1;  
  53.     TR0 = 1;  
  54.        
  55. }

  57. void time ()interrupt 1
  58. {
  59.         TH0 =(65536 - 100) / 256;  
  60.     TL0 = (65536 - 100)% 256;
  61.         ++t;
  62.         if (t<zkb1)
  63.         {
  64.                 ENA=1;
  65.         }
  66.         else
  67.         {
  68.                 ENA=0;
  69.         }
  70.         if(t<zkb2)
  71.         {
  72.                 ENB=1;
  73.         }
  74.         else
  75.         {       
  76.                 ENB=0;
  77.         }
  78.         if(t>=200)
  79.         {
  80.                 t=0;
  81.         }
  82. }
  83. void T0_time() interrupt 3
  84. {
  85.   TH0=0;
  86.         TL0=0;
  87.         g++;
  88. }
  89. void ceju()
  90. {       

  92. out=0;


  95. TH0=0;
  96. TL0=0;
  97. while(1)       
  98.                 {  
  99.                            g=0;
  100.                                 in=0;
  101.                         out=1;
  102.             delay20us();
  103.                         out=0;
  104.             while(in==0);
  105.                           TR0=1;
  106.                         while(in==1);
  107.                         while(1)
  108.                         {
  109.        h=TH0;
  110.                          i=TL0;
  111.                          j=TH0;
  112.                         if(h==j)
  113.                                 break;
  114.                                 }
  115.                                 f=TH0*256+TL0;
  116.               e=((f+g*65536)*18)/1000;     
  117.         d=e%1000%100%10;
  118.         c=e%1000%100/10;
  119.               b=e%1000/100;
  120.                                 a=e/1000;
  121.                                 TR0=0;
  122.         TL0=0;
  123.                          TH0=0;
  124.         if(b>0)
  125.         {
  126. c=c+1;
  127. }
  128.           smg1=0;
  129.     P0=table[d];
  130.                 delayms(1);
  131.                 smg1=1;
  132.            P0=0xff;
  133.                 smg2=0;
  134.     P0=table[c];
  135.                 delayms(1);
  136.                 smg2=1;
  137.                 P0=0xff;
  138.                 smg3=0;
  139.     P0=table1[b];
  140.                 delayms(1);
  141.                 smg3=1;
  142.                 P0=0xff;
  143.                 smg4=0;
  144.     P0=table[a];
  145.                 delayms(1);
  146.                 smg4=1;
  147.                 P0=0xff;               
  148. }
  149. }
  150. void ltx()
  151. {
  152.         zkb1=30;
  153.         zkb2=60;
  154.         s1=1;s2=0;
  155.         s3=1;s4=0;
  156. }
  157. void rtx()
  158. {
  159.         zkb1=60;
  160.         zkb2=30;
  161.         s1=0;s2=1;
  162.         s3=0;s4=1;
  163. }
  164. void ltd()
  165. {
  166.         zkb1=40;
  167.         zkb2=65;
  168.         s1=1;s2=0;
  169.         s3=1;s4=0;
  170. }
  171. void rtd()
  172. {
  173.         zkb1=60;
  174.         zkb2=40;
  175.         s1=0;s2=1;
  176.         s3=0;s4=1;
  177. }

  179. void stop2()
  180. {
  181.         s1=0;s2=0;
  182.         s3=0;s4=0;
  183.         zkb1=14;
  184.         zkb2=14;
  185. }
  186. void qianjin()
  187. {
  188.         s1=0;s2=1;
  189.         s3=1;s4=0;
  190.         zkb1=55;
  191.         zkb2=52;
  192. }       
  193. void qianjin1()
  194. {
  195.         s1=0;s2=1;
  196.         s3=1;s4=0;
  197.         zkb1=54;
  198.         zkb2=52;
  199. }       
  200. void xunji ()
  201. {
  202.         if(l1==1&&l2==0&&r1==0&&r2==0)
  203.         {
  204.                 ltd();
  205.         }
  206.         if(l1==0&&l2==0&&r1==1&&r2==0)
  207.         {
  208.                 rtd();
  209.         }
  210.         if(l1==0&&l2==1&&r1==0&&r2==0)
  211.         {
  212.                 ltd();
  213.         }
  214.         if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==1)
  215.         {
  216.                 rtd();
  217.         }
  218.         if(l1==1&&l2==1&&r1==1&&r2==1)
  219.         {
  220.                 qianjin();
  221.                 delayms(50);
  222.                 if(l1==1&&l2==1&&r1==1&&r2==1)
  223.                 {
  224.                         stop2();
  225.                         ceju();
  226.                 }
  227.                 else
  228.                 {
  229.                         if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0)
  230.                         {
  231.                                 qianjin();
  232.                         }
  233.                 }
  234.         }
  235.         if(bzz==1&&l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0&&bzy==1&&bzz==1)
  236.         {
  237.                 qianjin1();
  238.         }
  239. //        if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0&&bzy==0&&bzz==1)
  240. //        {
  241. //                ltd();
  242. //                delayms(300);
  243. //                qianjin();
  244. //                delayms(200);
  245. //                rtd();
  246. //                delayms(300);
  247. //        }
  248.         if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0&&bzy==0&&bzz==1)
  249.         {
  250.                 ltx();
  251.                 delayms(100);
  252.                 stop2();
  253.                 delayms(200);
  254.                 qianjin();
  255.                 delayms(500);
  256.                 stop2();
  257.                 delayms(200);
  258.                 rtx();
  259.                 delayms(400);
  260.                 stop2();
  261.                 delayms(200);
  262.                 qianjin();
  263.                 delayms(400);
  264.                 stop2();
  265.                 delayms(200);
  266.                 ltx();
  267.                 delayms(200);
  268.                
  269. }
  270. //if(l1==0&&l2==0&&r1==0&&r2==0&&bzy==1&&bzz==0)
  271. //        {
  272. //                rtx();
  273. //                delayms(300);
  274. //                stop2();
  275. //                delayms(200);
  276. //                qianjin();
  277. //                delayms(600);
  278. //                stop2();
  279. //                delayms(200);
  280. //                ltx();
  281. //                delayms(400);
  282. //                stop2();
  283. //                delayms(200);
  284. //                qianjin();
  285. //                delayms(600);
  286. //               
  287. //    }
  288.         cijiance();
  289. }
  290. void cijiance()
  291. {
  292.         if(DO==1)
  293.         {
  294.         delayms(10);
  295.         beef=1;
  296.         }
  297.         else if (DO==0)
  298.         {
  299.         delayms(10);
  300.         beef=0;
  301.         }
  302. }


  305. void main ()
  306. {       
  307.         init();
  308.         s1=0;s2=1;
  309.         s3=1;s4=0;
  310.         zkb1=15;
  311.         zkb2=14;
  312.         while(1)
  313.         {

  315.                 xunji();
  316.         }
  317. }
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