2個直流電機速度不一樣，小車走直線總是偏，怎么解決？

ID:290925 · 發表于 2018-11-18 10:10

尋跡小車用的直流馬達速度不一樣，直走的時候總是偏，用的L298N驅動，沒有用調速都是全速走的。怎么讓兩個馬達的速度一樣。求大佬

ID:427238 · 發表于 2018-11-18 13:09

速度會不一樣嗎。這個我倒沒研究過哦。會不會是電機不一樣？
不過我一般是用帶編碼器的直流電機，或者自己加光電傳感器+測試碼盤，來分別獲取兩邊的車速，然后通過PID調節，使之車速控制在一樣，就能走直線了。

ID:168851 · 發表于 2018-11-18 14:40

電機不一樣，在相同的電壓下電機的轉速通常是不一樣的，如果想把速度調到基本一樣，可以使用編碼器測試實際轉速，并通過單片機去控制電機使之達到相同的速度

ID:428762 · 發表于 2018-11-18 16:53

采集信號

ID:411940 · 發表于 2018-11-18 17:35

電機不一樣，在相同的電壓下電機的轉速通常是不一樣的，如果想把速度調到基本一樣，可以使用編碼器測試實際轉速，并通過單片機去控制電機使之達到相同的速度

ID:382550 · 發表于 2018-11-18 20:40

電機不一樣，在相同的電壓下電機的轉速通常是不一樣的，如果想把速度調到基本一樣，可以使用編碼器測試實際轉速，并通過單片機去控制電機使之達到相同的速度

ID:428891 · 發表于 2018-11-18 21:32

電機不一樣，在相同的電壓下電機的轉速通常是不一樣的，如果想把速度調到基本一樣，可以使用編碼器測試實際轉速，并通過單片機去控制電機使之達到相同的速度

ID:58718 · 發表于 2019-2-18 11:51

LiaoCJ 發表于 2018-11-18 13:09
速度會不一樣嗎。這個我倒沒研究過哦。會不會是電機不一樣？
不過我一般是用帶編碼器的直流電機，或者自己 ...

您是如何做的PID調節程序，我一直沒弄出來。能賜教嗎？

ID:471889 · 發表于 2019-2-18 23:29

速度會不一樣嗎。這個我倒沒研究過哦!

ID:184941 · 發表于 2019-2-19 22:57

可以在對兩個輪子接一個光電編碼器，這樣可以獲取兩個輪子的速度，再采用簡單的PID程序閉環控制就好了

ID:369368 · 發表于 2019-2-20 23:00

pid了解一下，謝謝

ID:478783 · 發表于 2019-2-21 10:56

理論上馬達的速度不可能完全一致，無論配對有多好，最后總會走偏的，因此采用開環控制小車行走方向不太可能。建議還是采用編碼器等閉環控制方式，實時調整各馬達速度，實現小車方向控制，這樣就能走直線了。

ID:511093 · 發表于 2019-4-26 20:01

LiaoCJ 發表于 2018-11-18 13:09
速度會不一樣嗎。這個我倒沒研究過哦。會不會是電機不一樣？
不過我一般是用帶編碼器的直流電機，或者自己 ...

我也是用的這些硬件，現在在程序方面卡住了，大佬能分享一下程序么？謝謝啦

ID:522684 · 發表于 2019-4-27 00:36

用編碼器計數，PWM控制兩個電機的速率

ID:229922 · 發表于 2019-4-27 11:46

用一個差速器連接左輪半軸和右輪半軸，通過電磁鐵吸引或排斥，控制與輪軸相連的永磁轉向桿向左或向右，完成轉向

ID:229922 · 發表于 2019-4-27 11:49

用一個差速器連接左輪半軸和右輪半軸，通過電磁鐵吸引或排斥，控制與輪軸相連的永磁轉向桿向左或向右，完成轉向

ID:522937 · 發表于 2019-4-27 14:49

不一樣是很正常的，只能兩個電機把電壓值調到誤差很小

ID:274129 · 發表于 2019-4-27 21:42

電機有死區電壓每個電機給定的PWM不同就可不一定相同的PWM就能使兩個不同的電機達到同樣的轉速

ID:434390 · 發表于 2019-4-28 08:10

改成1個電機，同時驅動2個輪，前驅或后驅

ID:523410 · 發表于 2019-4-28 09:37

來學習下，是不是可以加編碼器

ID:200797 · 發表于 2020-11-2 11:11

我現在的做法是先利用編碼器分別測試兩個電機的轉速，然后使一個電機的PWM值固定不變，細調另一個電機的PWM值，觀察編碼器輸出值，直到轉速基本一致，記下PWM的差值X，在此后的速度控制中，總是使轉速慢的電機PWM值加上X。

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