舵機程序模塊化，方便移植和使用
單片機源程序如下:
- #include<reg51.h>
- #include "servo.h"
- void main ( void ) //主函數
- {
- InitialTimer();
- for(;;)
- {
- ControlLeftOrRight();
- }
- }
- void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定時器中斷函數
- {
- TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
- TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
- TimeOutCounter ++;
- switch ( LeftOrRight )
- {
- case 0 : //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms
- {
- if( TimeOutCounter <= 3 )
- {
- ControlPort = 1;
- }
- else
- {
- ControlPort = 0;
- }
- break;
- }
- case 1 : //為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以調試得出
- {
- if( TimeOutCounter <= 1 )
- {
- ControlPort = 1;
- }
- else
- {
- ControlPort = 0;
- }
- break;
- }
- case 2 : //為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以調試得出
- {
- if( TimeOutCounter <= 6 )
- {
- ControlPort = 1;
- }
- else
- {
- ControlPort = 0;
- }
- break;
- }
- default : break;
- }
-
- if( TimeOutCounter == 80 ) //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
- {
- TimeOutCounter = 0;
- }
- }
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Servo_Model.zip
(31.78 KB, 下載次數: 175)
2018-11-20 10:46 上傳
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