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51單片機控制sg90舵機程序

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樓主
ID:429747 發表于 2018-11-20 10:46 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
舵機程序模塊化，方便移植和使用

單片機源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #include "servo.h"



  6. void main ( void )         //主函數
  7. {
  8.   InitialTimer();
  9.         for(;;)
  10.         {
  11.                 ControlLeftOrRight();
  12.         }
  13. }

  15. void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定時器中斷函數
  16. {
  17.   TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
  18.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  19.         TimeOutCounter ++;

  21.         switch ( LeftOrRight )
  22.         {
  23.                 case 0 :          //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms
  24.                 {
  25.                         if( TimeOutCounter <= 3 )
  26.                         {
  27.                                 ControlPort = 1;
  28.                         }
  29.                         else
  30.                         {
  31.                                 ControlPort = 0;
  32.                         }
  33.                         break;
  34.                 }
  35.                 case 1 :     //為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以調試得出
  36.                 {
  37.                         if( TimeOutCounter <= 1 )
  38.                         {
  39.                                 ControlPort = 1;
  40.                         }
  41.                         else
  42.                         {
  43.                                 ControlPort = 0;
  44.                         }
  45.                         break;
  46.                 }
  47.                 case 2 :   //為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以調試得出
  48.                 {
  49.                         if( TimeOutCounter <= 6 )
  50.                         {
  51.                                 ControlPort = 1;
  52.                         }
  53.                         else
  54.                         {
  55.                                 ControlPort = 0;
  56.                         }
  57.                         break;
  58.                 }
  59.                 default : break;
  60.         }
  61.        
  62.         if( TimeOutCounter == 80 )         //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
  63.         {
  64.                 TimeOutCounter = 0;
  65.         }
  66. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
Servo_Model.zip (31.78 KB, 下載次數: 175)


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沙發
ID:34013 發表于 2018-11-21 10:01 | 只看該作者
下載的內容與貼出來的不相符
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板凳
ID:429747 發表于 2018-11-21 11:56 | 只看該作者
yanzeyuan33333 發表于 2018-11-21 10:01
下載的內容與貼出來的不相符

定時器中的switch的代碼原來在servo.h中，上傳審核的時候，管理員為了方便理解給改了
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地板
ID:207204 發表于 2020-4-23 13:16 | 只看該作者
謝謝樓主的分享，最近在編程，來點啟發和思路
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