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MPU6050.C
#include "MPU6050.h"
void MPU6050_Init(void){ //初始化MPU6050
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x80);//解除休眠狀態(tài)
delay_ms(1000); //等待器件就緒
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x00);//解除休眠狀態(tài)
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,0x07);//陀螺儀采樣率
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_CONFIG,0x06);
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG,0x00);//配置加速度傳感器工作在16G模式
I2C_SAND_BYTE(MPU6050_ADD,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG,0x18);//陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
}
void MPU6050_READ(u16* n){ //讀出X、Y、Z三軸加速度/陀螺儀原始數(shù)據(jù) //n[0]是AX，n[1]是AY，n[2]是AZ，n[3]是GX，n[4]是GY，n[5]是GZ
u8 i;
u8 t[14];
I2C_READ_BUFFER(MPU6050_ADD, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, t, 14); //讀出連續(xù)的數(shù)據(jù)地址，包括了加速度和陀螺儀共12字節(jié)
for(i=0; i<3; i++) //整合加速度
n[i]=((t[2*i] << 8) + t[2*i+1]);
for(i=4; i<7; i++) //整合陀螺儀
n[i-1]=((t[2*i] << 8) + t[2*i+1]);
}
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