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stm32f4單片機(jī)避障簡(jiǎn)易程序

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樓主
ID:432626 發(fā)表于 2018-11-24 22:19 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
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單片機(jī)源程序如下:
  1. #include"sys.h"
  2. #include"delay.h"
  3. //系統(tǒng)頭文件
  4. #include"timer.h"
  5. #include"gpioin.h"
  6. //定時(shí)器頭文件
  7. #include"l298nin.h"
  8. #include"pwm.h"
  9. //電機(jī)驅(qū)動(dòng)頭文件
  10. #include"oled.h"
  11. #include"iic.h"
  12. //顯示屏頭文件
  13. #include"motor.h"
  14. #include"calculate&pi.h"
  15. //編碼器頭文件


  18. //全局變量
  19. int Vocality[2];//速度值 取值范圍在0~95之間
  20. int Pwm[2];
  21. int Encoder_Date[2];

  23. extern int flagA,flagB,flagC,flagD;
  24. extern int finishflag8;

  26. int main()
  27. {
  28.         Vocality[0] = 78;               
  29.         Vocality[1] = 78;
  30.        
  31.   delay_init(168);
  32.         led_init();
  33.        
  34.         gpioin_init();
  35.         l298nin_init();
  36.        
  37.         TIM3_Encoder_init();
  38.         TIM4_Encoder_init();//編碼器信號(hào)捕捉初始化
  39.        
  40.         TIM13_pwm_init(499,8399);
  41.         TIM14_pwm_init(499,8399);//pwm輸出初始化
  42.        
  43.         IIC_Init();
  44.         OLED_Init();//oled初始化
  45.        
  46.         TIM2_init(499,8399);//每50ms進(jìn)入一次定時(shí)器中斷，掃描光電開(kāi)關(guān)的情況
  47.         TIM7_CAL_init(499,8399);//每0.1s進(jìn)入一次定時(shí)器中斷，進(jìn)行pi控速
  48.        

  50.                
  51.         while(1)
  52.         {                               
  53.                                          motor_straight();                                 
  54. //由光電開(kāi)關(guān)0進(jìn)行卡邊
  55.                                         if(gdian0)
  56.                                         {
  57.                                                 motor_only_left();
  58.                                                 while(gdian0);
  59.                                                 motor_straight();
  60.                                         }
  61. //由光電開(kāi)關(guān)1進(jìn)行轉(zhuǎn)彎
  62.                                                 if(!gdian1)
  63.                                         {
  64.                                                 if(flagA) finishflag8 = 0;
  65.                                                 motor_only_right();
  66.                                                 while(!gdian1);
  67.                                                 delay(1500);
  68.                                                 if(!flagB)
  69.                                                 {
  70.                                                         delay(1200);
  71.                                                 }
  72.                                                 motor_straight();
  73.                                                 if(flagC) flagD = 1;
  74.                                                 if(flagB) flagC = 1;       
  75.                                                 if(flagA) flagB = 1;
  76.                                                 flagA  = 1;
  77.                                         }
  78.         }
  79.        
  80. }
復(fù)制代碼

pwm：
  1. //pwm調(diào)速函數(shù)，用于調(diào)整EnA和EnB的電平



  5. #include"pwm.h"
  6. #include"sys.h"



  10. void TIM13_pwm_init(u16 arr,u16 psc)  //PF8引腳的控制即EnA
  11. {       
  12.         GPIO_InitTypeDef                                GPIO_Initstru;
  13.         TIM_TimeBaseInitTypeDef                        TIM_TimeBaseInitstru;
  14.         TIM_OCInitTypeDef                                             TIM_OCInitstru;//結(jié)構(gòu)體指針變量
  15.        
  16.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);
  17.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);//時(shí)鐘初始化
  18.        
  19.         GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM13);//復(fù)用功能映射
  20.        
  21.         GPIO_Initstru.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
  22.         GPIO_Initstru.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  23.         GPIO_Initstru.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_8;
  24.         GPIO_Initstru.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  25.                                 GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_Initstru);//GPIO口初始化
  26.        
  27.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_Period = arr;
  28.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_Prescaler = psc;
  29.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_CounterMode  = TIM_CounterMode_Up;
  30.                                 TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseInitstru);//定時(shí)器初始化
  31.        
  32.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM13,TIM_OCPreload_Enable);
  33.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM13,ENABLE);//輸出比較通道預(yù)裝載
  34.        
  35.         TIM_OCInitstru.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  36.         TIM_OCInitstru.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  37.         TIM_OCInitstru.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  38.         TIM_OCInitstru.TIM_Pulse = 0;
  39.                                         TIM_OC1Init(TIM13,&TIM_OCInitstru);//輸出比較通道初始化
  40.                                        
  41.         TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);//打開(kāi)定時(shí)器
  42. }       
  43.        
  44.        
  45.        
  46. void TIM14_pwm_init(u16 arr,u16 psc)  //PF9引腳的控制即EnB
  47. {       
  48.         GPIO_InitTypeDef                                GPIO_Initstru;
  49.         TIM_TimeBaseInitTypeDef                        TIM_TimeBaseInitstru;
  50.         TIM_OCInitTypeDef                                             TIM_OCInitstru;//結(jié)構(gòu)體指針變量
  51.        
  52.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);
  53.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);//時(shí)鐘初始化
  54.        
  55.         GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14);//復(fù)用功能映射
  56.        
  57.         GPIO_Initstru.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
  58.         GPIO_Initstru.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  59.         GPIO_Initstru.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_9;
  60.         GPIO_Initstru.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  61.                                 GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_Initstru);//GPIO口初始化
  62.        
  63.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_Period = arr;
  64.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_Prescaler = psc;
  65.         TIM_TimeBaseInitstru.TIM_CounterMode  = TIM_CounterMode_Up;
  66.                                 TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseInitstru);//定時(shí)器初始化
  67.        
  68.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM14,TIM_OCPreload_Enable);
  69.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//輸出比較通道預(yù)裝載
  70.        
  71.         TIM_OCInitstru.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  72.         TIM_OCInitstru.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  73.         TIM_OCInitstru.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  74.         TIM_OCInitstru.TIM_Pulse = 0;
  75.                                         TIM_OC1Init(TIM14,&TIM_OCInitstru);//輸出比較通道初始化
  76.                                        
  77.         TIM_Cmd(TIM14,ENABLE);//打開(kāi)定時(shí)器
  78. }
復(fù)制代碼

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