基于SLAMWARE的機器人底盤傳感器安裝指南

ID:156214 · 發表于 2018-12-20 15:27

   機器人底盤中傳感器安裝不當，對機器人定位、建圖及避障等會產生重要影響
   激光雷達
   激光雷達安裝的是否水平對slamware解決方案的建圖及定位影響很大：
   如安裝不正確會影響激光雷達的測距精度，進而對建圖和定位精度產生影響。
   如若激光雷達掃描平面水平向下傾斜，激光點會掃描到地面，這種情況下建圖則會導致障礙物錯亂，定位則會導致定位漂移。
   激光雷達水平安裝角度：0度 ~ +2度（傾角朝上）
   雷達掃描開口角度：建議270度及以上，最好在機器人正前方和正后方均有開口。至少需要大于220度。
   雷達盲區：15 cm，建議在安裝激光雷達時，可以略往底盤結構中心靠近，以減少盲區。

   超聲波傳感器
   超聲波傳感器的數據對導航時的行為干擾非常大，如果超聲波的感應角度過大(建議不大于20度)，或者噪點過多，均會造成導航時出現異常的繞圈，不走直線，或者路徑取消等行為。如果機器人行動異常，首先考慮是否為超聲波誤觸發，可以查看超聲波的觸發狀態：
   使用Robot_studio，查看機器人Sonar觸發狀態。
   瀏覽器登錄192.168.11.1，打開diagnose功能，查看Sonar觸發狀態。

   碰撞傳感器
   碰撞傳感器一般裝在機器人的前進方向，如果前向碰撞傳感器觸發了，默認的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案，建議安裝前向碰撞傳感器。如果使用了反向充電的紅外方案，建議在機器人后方加裝碰撞傳感器。

   防跌落傳感器
   防跌落傳感器要盡量減少誤觸發，可以采用sharp或其他精度較高的紅外傳感器來實現，如果防跌落傳感器觸發了，會被永久的紀錄在地圖上，機器人導航時會對此進行避障。如果使用紅外傳感器來實現防觸腳等功能，建議將此紅外傳感器配置成碰撞傳感器來處理。

   深度攝像頭
   選擇深度攝像頭的時候要盡量選擇盲區小，精度高的，例如Intel RealSense R200。

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基于SLAMWARE的機器人底盤傳感器安裝指南