STM32大功率直流有刷電機(jī)電流位置式PID閉環(huán)控制源程序與資料

ID:444817 · 發(fā)表于 2018-12-25 20:51

能不能幫忙看下這個(gè)程序

單片機(jī)源程序如下:

/**
******************************************************************************
* 文件名程: main.c
* 作者: 硬石嵌入式開發(fā)團(tuán)隊(duì)
* 版本: V1.0
* 功能: 有刷直流電機(jī)位置閉環(huán)控制_位置式PID
******************************************************************************
* 說明：
* 本例程配套硬石stm32開發(fā)板YS-F1Pro使用。
* 版權(quán)歸硬石嵌入式開發(fā)團(tuán)隊(duì)所有，請(qǐng)勿商用。
******************************************************************************
*/
/* 包含頭文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "key/bsp_key.h"
#include "encoder/bsp_encoder.h"
#include "usart/bsp_usartx.h"
#include "DCMotor/bsp_BDCMotor.h"
#include "led/bsp_led.h"
/* 私有類型定義 --------------------------------------------------------------*/
typedef struct
{
__IO int32_t SetPoint; //設(shè)定目標(biāo) Desired Value
__IO float SumError; //誤差累計(jì)
__IO float Proportion; //比例常數(shù) Proportional Const
__IO float Integral; //積分常數(shù) Integral Const
__IO float Derivative; //微分常數(shù) Derivative Const
__IO int LastError; //Error[-1]
__IO int PrevError; //Error[-2]
}PID_TypeDef;
/* 私有宏定義 ----------------------------------------------------------------*/
/*************************************/
// 定義PID相關(guān)宏
// 這三個(gè)參數(shù)設(shè)定對(duì)電機(jī)運(yùn)行影響非常大
// PID參數(shù)跟采樣時(shí)間息息相關(guān)
/*************************************/
#define SPD_P_DATA 1.025f // P參數(shù)
#define SPD_I_DATA 0.215f // I參數(shù)
#define SPD_D_DATA 0.1f // D參數(shù)
#define TARGET_LOC 11880 // 目標(biāo)速度 1 r
/* 私有變量 ------------------------------------------------------------------*/
__IO uint8_t Start_flag = 0; // PID 開始標(biāo)志
__IO uint32_t Motor_Dir = CW; // 電機(jī)方向
__IO int32_t Loc_Pulse; // 編碼器捕獲值 Pulse
/* 擴(kuò)展變量 ------------------------------------------------------------------ */
extern __IO uint32_t uwTick;
/* PID結(jié)構(gòu)體 */
PID_TypeDef sPID; // PID參數(shù)結(jié)構(gòu)體
/* 擴(kuò)展變量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函數(shù)原形 --------------------------------------------------------------*/
void PID_ParamInit(void) ;
int32_t LocPIDCalc(int32_t NextPoint);
/* 函數(shù)體 --------------------------------------------------------------------*/
/**
* 函數(shù)功能: 系統(tǒng)時(shí)鐘配置
* 輸入?yún)?shù): 無
* 返回值: 無
* 說明: 無
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); // 使能PWR時(shí)鐘
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); // 設(shè)置調(diào)壓器輸出電壓級(jí)別1
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; // 外部晶振，8MHz
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; // 打開HSE
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; // 打開PLL
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; // PLL時(shí)鐘源選擇HSE
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; // 8分頻MHz
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336; // 336倍頻
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; // 2分頻，得到168MHz主時(shí)鐘
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7; // USB/SDIO/隨機(jī)數(shù)產(chǎn)生器等的主PLL分頻系數(shù)
HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; // 系統(tǒng)時(shí)鐘：168MHz
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; // AHB時(shí)鐘： 168MHz
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; // APB1時(shí)鐘：42MHz
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; // APB2時(shí)鐘：84MHz
HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);
HAL_RCC_EnableCSS(); // 使能CSS功能，優(yōu)先使用外部晶振，內(nèi)部時(shí)鐘源為備用
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000 1ms中斷一次
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000 10us中斷一次
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中斷一次
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); // 配置并啟動(dòng)系統(tǒng)滴答定時(shí)器
/* 系統(tǒng)滴答定時(shí)器時(shí)鐘源 */
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
/* 系統(tǒng)滴答定時(shí)器中斷優(yōu)先級(jí)配置 */
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}
/**
* 函數(shù)功能: 主函數(shù).
* 輸入?yún)?shù): 無
* 返回值: 無
* 說明: 無
*/
int main(void)
{
/* 復(fù)位所有外設(shè)，初始化Flash接口和系統(tǒng)滴答定時(shí)器 */
HAL_Init();
/* 配置系統(tǒng)時(shí)鐘 */
SystemClock_Config();
/* 串口初始化 */
MX_USARTx_Init();
/* LED初始化 */
LED_GPIO_Init();
/* 按鍵初始化 */
KEY_GPIO_Init();
/* 編碼器初始化及使能編碼器模式 */
ENCODER_TIMx_Init();
/* 高級(jí)控制定時(shí)器初始化并配置PWM輸出功能 */
BDCMOTOR_TIMx_Init();
/* 設(shè)定占空比 */
PWM_Duty = 0;
SetMotorSpeed(PWM_Duty); // 0%
/* PID 參數(shù)初始化 */
PID_ParamInit();
/* 無限循環(huán) */
while (1)
{
/* 停止按鈕 */
if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)
{
if(sPID.SetPoint > 0)
{
Motor_Dir = CCW;
BDDCMOTOR_DIR_CCW();
}
else
{
Motor_Dir = CW;
BDDCMOTOR_DIR_CW();
}
Start_flag = 1;
}
if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)
{
SHUTDOWN_MOTOR();
HAL_TIM_PWM_Stop(&htimx_BDCMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htimx_BDCMOTOR,TIM_CHANNEL_1); // 停止輸出
}
if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN)//加速
{
sPID.SetPoint += 11880; // +1 r
}
if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN)//減速
{
sPID.SetPoint -= 11880; // -1 r
}
}
}
/**
* 函數(shù)功能: 系統(tǒng)滴答定時(shí)器中斷回調(diào)函數(shù)
* 輸入?yún)?shù): 無
* 返回值: 無
* 說明: 每發(fā)生一次滴答定時(shí)器中斷進(jìn)入該回調(diào)函數(shù)一次
*/
void HAL_SYSTICK_Callback(void)
{
int32_t tmpPWM_Duty = 0;
/* 速度環(huán)周期100ms */
if(uwTick % 100 == 0)
{
Loc_Pulse = (OverflowCount*CNT_MAX) + (int32_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder);
/* 計(jì)算PID結(jié)果 */
if(Start_flag == 1)
{
/* 限定速度 */
PWM_Duty = LocPIDCalc(Loc_Pulse);
if(PWM_Duty >= BDCMOTOR_DUTY_FULL/2)
PWM_Duty = BDCMOTOR_DUTY_FULL/2;
if(PWM_Duty <= -BDCMOTOR_DUTY_FULL/2)
PWM_Duty = -BDCMOTOR_DUTY_FULL/2;
/* 判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向 */
if(PWM_Duty < 0)
{
Motor_Dir = CW;
BDDCMOTOR_DIR_CW();
tmpPWM_Duty = -PWM_Duty;
}
else
{
Motor_Dir = CCW;
BDDCMOTOR_DIR_CCW();
tmpPWM_Duty = PWM_Duty;
}
/* 輸出PWM */
SetMotorSpeed( tmpPWM_Duty );
}
printf(" Loc: %d (Pulse) = %.3f (r) \n",Loc_Pulse, (float)Loc_Pulse/11880.0f);
}
}
/******************** PID 控制設(shè)計(jì) ***************************/
/**
* 函數(shù)功能: PID參數(shù)初始化
* 輸入?yún)?shù): 無
* 返回值: 無
* 說明: 無
*/
void PID_ParamInit()
{
sPID.LastError = 0; // Error[-1]
sPID.PrevError = 0; // Error[-2]
sPID.Proportion = SPD_P_DATA; // 比例常數(shù) Proportional Const
sPID.Integral = SPD_I_DATA; // 積分常數(shù) Integral Const
sPID.Derivative = SPD_D_DATA; // 微分常數(shù) Derivative Const
sPID.SetPoint = TARGET_LOC; // 設(shè)定目標(biāo)Desired Value
}
/**
* 函數(shù)名稱：位置閉環(huán)PID控制設(shè)計(jì)
* 輸入?yún)?shù)：當(dāng)前控制量
* 返回值：目標(biāo)控制量
* 說明：無
*/
int32_t LocPIDCalc(int32_t NextPoint)
{
int32_t iError,dError;
iError = sPID.SetPoint - NextPoint; //偏差
if( (iError<50) && (iError>-50) )
iError = 0;
/* 限定積分區(qū)域 */
if((iError<400 )&& (iError>-400))
{
sPID.SumError += iError; //積分
/* 設(shè)定積分上限 */
if(sPID.SumError >= (TARGET_LOC*10))
sPID.SumError = (TARGET_LOC*10);
if(sPID.SumError <= -(TARGET_LOC*10))
sPID.SumError = -(TARGET_LOC*10);
}
dError = iError - sPID.LastError; //微分
sPID.LastError = iError;
return (int32_t)( (sPID.Proportion * (float)iError) //比例項(xiàng)
+ (sPID.Integral * (float)sPID.SumError) //積分項(xiàng)
+ (sPID.Derivative * (float)dError) ); //微分項(xiàng)
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式開發(fā)團(tuán)隊(duì) *****END OF FILE****/

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

YSF4_HAL_MOTOR-011. 直流有刷電機(jī)_位置閉環(huán)控制_位置式PID.7z (3.83 MB, 下載次數(shù): 267)

ID:309613 · 發(fā)表于 2019-4-11 10:42

謝謝樓主分享！

ID:483754 · 發(fā)表于 2019-6-3 11:06

講的很好

ID:59224 · 發(fā)表于 2019-7-26 21:47

感謝樓主的貢獻(xiàn)

ID:631267 · 發(fā)表于 2019-10-28 10:46

找了好久，謝謝。。。

ID:785535 · 發(fā)表于 2020-6-21 08:18

the brush DC motor is nice

ID:258522 · 發(fā)表于 2021-7-27 10:27

學(xué)習(xí)一下，有沒有庫(kù)函數(shù)的例程

ID:228452 · 發(fā)表于 2022-4-2 20:24

Do you have schematic diagram for DC motor driver board ?
It is not possible to check the software
thank you

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STM32大功率直流有刷電機(jī)電流位置式PID閉環(huán)控制源程序與資料

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