基于51單片機(jī)的手機(jī)藍(lán)牙遙控小車設(shè)計(jì)（程序元件清單實(shí)物圖）

ID:335907 · 發(fā)表于 2019-1-17 23:46

本人一直想做一個(gè)遙控車，終于今天實(shí)現(xiàn)了，跟大家分享一下。

一、元件清單
1、某寶購(gòu)買一個(gè)智能小車底盤（本人車是四驅(qū)的，因此有四個(gè)電機(jī)，兩塊亞克力板和一些配件螺絲）
2、L298n模塊  兩個(gè)（一個(gè)298控制兩個(gè)電機(jī)）
3、HC-06藍(lán)牙模塊
4、電池盒跟18650電池3個(gè)
5、單片機(jī)最小系統(tǒng)
6、杜邦線至少12根，當(dāng)然越多越好
7、若干根導(dǎo)線（連接電機(jī)用的，以及電池盒連到L298N跟單片機(jī)）
二、制作過(guò)程
  首先，先去了解一下L298N的接線，我當(dāng)時(shí)也是懵逼了好久，反正摸索著也會(huì)了，一般店家都有資料。然后是藍(lán)牙模塊的使用，拿到藍(lán)牙模塊后，有開(kāi)發(fā)板的話（沒(méi)有就用單片機(jī)的燒錄器），先按照TXD接TXD，RXD接RXD，打開(kāi)電腦的串口助手與藍(lán)牙構(gòu)建通信，打開(kāi)AT，發(fā)送AT指令集，比如設(shè)設(shè)波特率，改個(gè)名字，改個(gè)配對(duì)的密碼。但通過(guò)藍(lán)牙與單片機(jī)連接通信的時(shí)候，就是TXD接RXD了。最后一個(gè)就是，本人在接線的時(shí)候經(jīng)常碰壁。比如，你以為接好的線他其實(shí)沒(méi)接好，根本沒(méi)通，還是拿萬(wàn)用表B了才知道。
  因?yàn)楸救送速I電池盒，所以我是用12V的直流電接著的，導(dǎo)致遙控車拖著跟電線。
三、實(shí)物圖
（拖著跟電線以及充電寶供電的車  不過(guò)我沒(méi)通電）

資料內(nèi)包括L298N的部分資料，以及藍(lán)牙的說(shuō)明書(shū)（看AT指令集就好）和源程序。

app:

單片機(jī)源程序如下:

/*手機(jī)藍(lán)牙遙控小車 APP可以在應(yīng)用市場(chǎng)搜藍(lán)牙串口助手
左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)大概是90度我的是四驅(qū)的，如果是只有一個(gè)l298N的話就把帶2的刪了
pwm有十級(jí)變速*/
#include <reg52.h>
#define Left_moto2_pwm P0_4 //接驅(qū)動(dòng)模塊ENA 使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度左后輪
#define Right_moto2_pwm P0_5 //接驅(qū)動(dòng)模塊ENB 右后輪
#define Left_moto_pwm P1_4 //接驅(qū)動(dòng)模塊ENA 使能端，輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度左前輪
#define Right_moto_pwm P1_5 //接驅(qū)動(dòng)模塊ENB 右前輪
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P0_4=P0^4; //定義P0_4
sbit P0_5=P0^5; //定義P0_5
sbit P1_4=P1^4; //定義P1_4
sbit P1_5=P1^5; //定義P1_5
/*電機(jī)驅(qū)動(dòng)IO定義*/
sbit IN1 = P1^2; //為1 左電機(jī)反轉(zhuǎn) 前輪
sbit IN2 = P1^3; //為1 左電機(jī)正轉(zhuǎn) 前輪
sbit IN3 = P1^6; //為1 右電機(jī)正轉(zhuǎn) 前輪
sbit IN4 = P1^7; //為1 右電機(jī)反轉(zhuǎn) 前輪
/*sbit EN1 = P1^4; //為1 左電機(jī)使能
sbit EN2 = P1^5; //為1 右電機(jī)使能 */
sbit IN5 = P0^2; //為1 左電機(jī)反轉(zhuǎn) 后輪
sbit IN6 = P0^3; //為1 左電機(jī)正轉(zhuǎn) 后輪
sbit IN7 = P0^6; //為1 右電機(jī)正轉(zhuǎn) 后輪
sbit IN8 = P0^7; //為1 右電機(jī)反轉(zhuǎn) 后輪
/*sbit EN3 = P0^4; //為1 左電機(jī)使能后輪
sbit EN4 = P0^5; //為1 右電機(jī)使能后輪 */
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
int pwm=1;
#define left_motor_en EN1 = 1 //左電機(jī)使能
#define left_motor_stops EN1 = 0 //左電機(jī)停止
#define right_motor_en EN2 = 1 //右電機(jī)使能
#define right_motor_stops EN2 = 0 //右電機(jī)停止
#define left_motor2_en EN3 = 1 //左電機(jī)使能后
#define left_motor2_stops EN3 = 0 //左電機(jī)停止后
#define right_motor2_en EN4 = 1 //右電機(jī)使能后
#define right_motor2_stops EN4 = 0 //右電機(jī)停止后
#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左電機(jī)正傳
#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左電機(jī)反轉(zhuǎn)
#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右電機(jī)正傳
#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右電機(jī)反轉(zhuǎn)
#define left_motor2_go IN5 = 0, IN6 = 1//左電機(jī)正傳
#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左電機(jī)反轉(zhuǎn)
#define right_motor2_go IN7 = 1, IN8 = 0//右電機(jī)正傳
#define right_motor2_back IN7 = 0, IN8 = 1//右電機(jī)反轉(zhuǎn)
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/10
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
//藍(lán)牙初始化
void UART_INIT()
{
SM0 = 0;
SM1 = 1;//串口工作方式1
REN = 1;//允許串口接收
EA = 1;//開(kāi)總中斷
ES = 1;//開(kāi)串口中斷
TMOD = 0x20;//8位自動(dòng)重裝模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;//9600波特率
TR1 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器1
}
/************************************************************************/
void run(void) //pwm調(diào)速函數(shù)
{
push_val_left =pwm; //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快改這個(gè)值可以改變其速度
push_val_right =pwm; //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-10 1為最慢，10是最快改這個(gè)值可以改變其速度
if(pwm==10) pwm=0;
if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;
}
/************************************************************************/
/* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */
/************************************************************************/
/* 左側(cè)電機(jī)調(diào)速 */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{ Left_moto_pwm=1;
Left_moto2_pwm=1; }
else
{ Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }
}
/******************************************************************/
/* 右側(cè)電機(jī)調(diào)速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{ Right_moto_pwm=1;
Right_moto2_pwm=1; }
else
{Right_moto_pwm=0;
Right_moto2_pwm=0;}
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; }
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定時(shí)
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
//小車前進(jìn)
void forward()
{
ET0 = 1;
run(); //pwm 程序
left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
left_motor2_go; //左電機(jī)前進(jìn) 后輪
right_motor2_go; //右電機(jī)前進(jìn) 后輪
}
void left_go() //左轉(zhuǎn)
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_back;
right_motor_go;
left_motor2_back;
right_motor2_go;
delay(700);
forward();
}
//右轉(zhuǎn)
void right_go()
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
right_motor_back;
left_motor_go;
right_motor2_back;
left_motor2_go;
delay(700);
forward();
}
//小車左轉(zhuǎn)圈
void left()
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
right_motor_go; // 右電機(jī)前進(jìn)
left_motor_back; // 左電機(jī)后退
right_motor2_go; // 右電機(jī)前進(jìn)
left_motor2_back; // 左電機(jī)后退
}
//小車右轉(zhuǎn)圈
void right()
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_go;
right_motor_back;
left_motor2_go;
right_motor2_back;
}
//小車后退
void back()
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_back;
right_motor_back;
left_motor2_back;
right_motor2_back;
}
//小車停止
void stop()
{
ET0 = 0;
P1=0;
P0=0;
}
//串口中斷
void UART_SER() interrupt 4
{
if(RI)
{
RI = 0;//清除接收標(biāo)志
switch(SBUF)
{
case 'g': forward(); break;//前進(jìn)
case 'b': back(); break;//后退
case 'l': left(); break;//左轉(zhuǎn)圈
case 'r': right(); break;//右轉(zhuǎn)圈
case 's': stop(); break;//停止
case 'z': left_go(); break;//左轉(zhuǎn)行駛
case 'y': right_go(); break;//右轉(zhuǎn)行駛
case 'p': pwm++;break; //加速
case 'c': pwm--;break; //減速
}
}
}
void main()
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定時(shí)
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
UART_INIT();//串口初始化
while(1);
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

資料.zip (1.01 MB, 下載次數(shù): 665)

ID:1 · 發(fā)表于 2019-1-18 02:14

好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:65956 · 發(fā)表于 2019-1-18 08:35

很不錯(cuò)，我也曾作過(guò)，程序上面可作興趣的參考

ID:471573 · 發(fā)表于 2019-1-22 16:56

很酷的哦！！！

ID:335907 · 發(fā)表于 2019-2-22 09:54

我也是個(gè)小白，這是我的連接線路圖，我把前輪的L298N的ENA用跳線帽短接了。然后，后輪的L298N的ENB，拔掉跳線帽后有兩個(gè)插口，一個(gè)接P14,一個(gè)接P04。我也不知道正確的到底怎么接，反正這樣接它就能跑，還請(qǐng)大佬指點(diǎn)。

ID:441855 · 發(fā)表于 2019-2-22 14:39

從下就對(duì)遙控小車很感興趣，正打算做一個(gè)呢，剛好又有樓主的資料作為參考，真是開(kāi)心

ID:462283 · 發(fā)表于 2019-3-2 13:08

哎，本初學(xué)者對(duì)你的程序有個(gè)問(wèn)題，你的串口中斷函數(shù)那里，沒(méi)有 ES=0，然后ES=1；會(huì)不會(huì)讓程序一直一直循環(huán)，我看了郭天祥的書(shū)上是這么說(shuō)的

ID:472506 · 發(fā)表于 2019-3-2 17:21

感興趣，準(zhǔn)備做個(gè)玩下。

ID:271725 · 發(fā)表于 2019-3-26 20:46

程序113行處有錯(cuò)誤，而且后面也是相同的錯(cuò)誤

ID:335907 · 發(fā)表于 2019-4-21 21:46

不傷手的立白發(fā)表于 2019-3-26 20:46
程序113行處有錯(cuò)誤，而且后面也是相同的錯(cuò)誤

請(qǐng)問(wèn)具體是哪段程序？有什么樣的錯(cuò)誤？能截個(gè)圖看看嗎？多謝

ID:518387 · 發(fā)表于 2019-4-22 10:43

謝謝分享

ID:518387 · 發(fā)表于 2019-4-22 10:45

厲害了大兄弟

ID:428211 · 發(fā)表于 2019-5-9 01:54

怎么沒(méi)有app軟件呢？？

ID:522384 · 發(fā)表于 2019-5-11 15:45

請(qǐng)問(wèn)怎么焊接呢？

ID:546398 · 發(fā)表于 2019-5-24 17:02

感謝樓主分享今年設(shè)計(jì)做的就是這個(gè)

ID:483666 · 發(fā)表于 2019-5-31 22:01

51單片機(jī)和藍(lán)牙工作電壓都是5v，樓主你用12v，難道不會(huì)燒掉嗎

ID:385250 · 發(fā)表于 2019-6-1 14:39

有沒(méi)有Proteus仿真圖

ID:558327 · 發(fā)表于 2019-6-9 17:40

樓主您好~我們是要做一個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，內(nèi)容是手機(jī)藍(lán)牙控制小車前進(jìn)，不過(guò)不需要左轉(zhuǎn)、后退等功能，只要求前進(jìn)和加速減速，我就把您的程序復(fù)制下來(lái)，把不需要的例如左轉(zhuǎn)、后退等功能程序刪掉了，留下了我需要的，然后編譯沒(méi)有錯(cuò)誤，有一個(gè)警告L16，我就把程序燒進(jìn)去了，我的單片機(jī)是89C52，藍(lán)牙模塊是HC-05，下載成功后，連接藍(lán)牙成功，用手機(jī)發(fā)送了前進(jìn)的指令小車沒(méi)反應(yīng)，沒(méi)有動(dòng)，是什么原因呢？請(qǐng)大神指點(diǎn)~謝謝您！

ID:483666 · 發(fā)表于 2019-6-11 23:32

cd2333 發(fā)表于 2019-6-9 17:40
樓主您好~我們是要做一個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，內(nèi)容是手機(jī)藍(lán)牙控制小車前進(jìn)，不過(guò)不需要左轉(zhuǎn)、后退等功能，只要求前進(jìn) ...

線接對(duì)沒(méi)有，指令設(shè)置正確沒(méi)有。都沒(méi)錯(cuò)，你就細(xì)心檢查，你會(huì)發(fā)現(xiàn)你犯的是低級(jí)錯(cuò)誤。。。

ID:399732 · 發(fā)表于 2019-6-12 00:38

好東西，值得分享

ID:575219 · 發(fā)表于 2019-6-30 20:53

厲害牛皮

ID:584421 · 發(fā)表于 2019-7-19 19:30

cd2333 發(fā)表于 2019-6-9 17:40
樓主您好~我們是要做一個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，內(nèi)容是手機(jī)藍(lán)牙控制小車前進(jìn)，不過(guò)不需要左轉(zhuǎn)、后退等功能，只要求前進(jìn) ...

試著把字符型改為十六進(jìn)制

ID:606151 · 發(fā)表于 2019-9-3 16:04

lll66666 發(fā)表于 2019-2-22 09:54
我也是個(gè)小白，這是我的連接線路圖，我把前輪的L298N的ENA用跳線帽短接了。然后，后輪的L298N的ENB，拔掉 ...

能留個(gè)聯(lián)系方式嗎？

ID:316114 · 發(fā)表于 2019-9-4 10:35

好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:74784 · 發(fā)表于 2019-9-15 12:41

沒(méi)有app~~~~~~~~~~~~

ID:422924 · 發(fā)表于 2019-9-25 14:41

好帖感覺(jué)真新很棒

ID:563554 · 發(fā)表于 2019-11-3 21:48

很棒，贊一個(gè)

ID:635714 · 發(fā)表于 2019-11-5 13:13

您好，請(qǐng)問(wèn)您的手機(jī)藍(lán)牙串口助手發(fā)送什么指令去控制小車？

ID:441316 · 發(fā)表于 2019-11-8 16:52

atom52 發(fā)表于 2019-5-31 22:01
51單片機(jī)和藍(lán)牙工作電壓都是5v，樓主你用12v，難道不會(huì)燒掉嗎

l298N驅(qū)動(dòng)電機(jī) 有個(gè)5v 輸出應(yīng)該是用這個(gè)給單片機(jī)供電，12v 接在 l298n上

ID:617327 · 發(fā)表于 2019-11-8 21:09

好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:639598 · 發(fā)表于 2019-11-11 11:52

好資料，51黑有你更精彩!!

ID:594848 · 發(fā)表于 2019-11-13 18:51

lll66666 發(fā)表于 2019-2-22 09:54
我也是個(gè)小白，這是我的連接線路圖，我把前輪的L298N的ENA用跳線帽短接了。然后，后輪的L298N的ENB，拔掉 ...

樓主我知道你的問(wèn)題了，你的L298n模塊沒(méi)有和單片機(jī)共地。系統(tǒng)的GND是參考電平，平常所說(shuō)的IN1=1,IN2=0,這里的1和0是相對(duì)GND的，所以一定要連在一起（說(shuō)明書(shū)上這么說(shuō)的）。你如果用充電寶供電，要從單片機(jī)引一條地線出來(lái)和L298n的底線連在一起。

ID:641276 · 發(fā)表于 2019-11-14 11:00

APP在壓縮包里嗎

ID:639598 · 發(fā)表于 2019-11-14 16:03

資料已下載謝謝

ID:642652 · 發(fā)表于 2019-11-15 15:36

樓主，那個(gè)app就叫藍(lán)牙串口助手嗎？在哪里下載的

ID:434366 · 發(fā)表于 2019-11-26 17:14

不錯(cuò) ，謝謝大佬，學(xué)習(xí)了！

ID:651155 · 發(fā)表于 2019-11-27 21:18

有藍(lán)牙串口app的具體使用步驟就好了

ID:637295 · 發(fā)表于 2020-1-9 16:33

謝謝大佬，學(xué)習(xí)了

ID:691253 · 發(fā)表于 2020-2-9 00:33

好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:722967 · 發(fā)表于 2020-4-5 20:23

cd2333 發(fā)表于 2019-6-9 17:40
樓主您好~我們是要做一個(gè)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，內(nèi)容是手機(jī)藍(lán)牙控制小車前進(jìn)，不過(guò)不需要左轉(zhuǎn)、后退等功能，只要求前進(jìn) ...

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