知道光敏電阻的原理吧 有光照 和沒光照在上面 它的電阻值是不一樣的
  在碼盤上安裝個紅外對管 
    自己做輪子的時候在上面 打孔 位置調整好 
   這些資料你應該都有吧
 那么  把輸出腳 接 單片機的 外部中斷
  每個低電平的時候  就觸發一次中斷
在中斷程序里 計數變量 count 加1
 那么 在主程序中 當 碰到障礙要轉彎時 給電機設置好 脈沖
然后 設置標志位 為 SETB F0 ； F0 為1
再給 count 給初值比如 20
然后就 JB F0 $  ；為1就等待
那么在中斷程序里面 你用個DJNZ COUNT EXIT
判斷碼盤是位檢測到20次中斷  檢測到20次了
然后 清標志位
然后EXIT
這個值只是個假想值 實際你要根據你的電源 機械部分 等 做調整 就可以 實現小車 90度 180度 360 度 

當然另外還有種方法 也用中斷 不過 是用定時器T0 或者T1
T0 定時 50MS 時溢出  也要設置一個 計數值 COUNT
在主程序中 當 碰到障礙要轉彎時 給電機設置好 脈沖
然后 設置標志位 為 1   SETB F0 
然后 給count  給初值 20
然后就 JB F0 $  ；為1等待
在T0或者T1的中斷程序里面 你用個DJNZ COUNT EXIT
 這就是說是否轉了1秒了  轉完了 清標志位 EXIT
  但是這個方法有個缺點 由于機械部分 和電源 的影響 并不能保證每次轉的角度是精確的
 比如你剛沖滿電 他1秒能轉180度  但是當用了沒有多少電了 它1秒只給你轉90度
推薦還是用第一種
  都是些很基礎的知識 資料網上肯定有
我用通俗的解釋了
如果實在還是不懂 去看下書上的 中斷 定時 指令這些