摘要
1960年，卡爾曼發表了他著名的用遞歸方法解決離散數據線性濾波問題的論文。從那以后，得益于數字計算技術的進步，卡爾曼濾波器已成為推廣研究和應用的主題，尤其是在自主或協助導航領域。
卡爾曼濾波器由一系列遞歸數學公式描述。它們提供了一種高效可計算的方法來估計過程的狀態，并使估計均方誤差最小。卡爾曼濾波器應用廣泛且功能強大：它可以估計信號的過去和當前狀態，甚至能估計將來的狀態，即使并不知道模型的確切性質。
這篇文章介紹了離散卡爾曼理論和實用方法，包括卡爾曼濾波器及其衍生：擴展卡爾曼濾波器的描述和討論，并給出了一個相對簡單的帶圖實例。卡爾曼濾波原理講解
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