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剛剛學了一個月51單片機，做了個超聲波小車(舵機控制)還望各位指點

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樓主
另含舵機測試程序，l298n驅動電機程序
程序寫得不是很好，還希望各位高手多多指點


實在是沒弄懂該怎么發程序。。。只好截圖了。。。

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>

  4. sbit duojip=P1^2;                  //舵機輸出接口

  6. sbit trig=P1^0;                          //觸發腳
  7. sbit echo=P1^1;                          //接受腳

  9. unsigned int dis;         //測算出的距離
  10. unsigned char duojiCNT;
  11. unsigned char duojiJD;

  13. void open();           //打開超聲波函數
  14. void jisuan();         //計算距離函數

  16. void main()
  17. {
  18.    unsigned int a = 20000;
  19.    TMOD=0X11;                                               
  20.    TR0=1;                          //打開定時器0，1，打開中斷，并定時0.5ms
  21.    EA=1;
  22.    ET0=1;
  23.    TH0=0XFE;
  24.    TL0=0X33;
  25.    while(1)
  26.    {  
  27.      if(dis<=8)
  28.         {
  29.       duojiJD=1;
  30.           duojiCNT=0;
  31.           for(a=20000;a>0;a--);
  32.           for(a=20000;a>0;a--);
  33.           open();
  34.           jisuan();
  35.                                                        //{如果距離大于8，前進，并每隔一個for循環開啟一次超聲波,                                                                                                                                                                                                 
  36.                                                                //如果距離小于8，舵機轉到0度//{如果0度處距離大于8，舵機歸中，并前進                        {距離小于8，舵機歸中，后退       
  37.                   if(dis>=8)                                                                                        //{如果0度處距離小于8，舵機轉到180度，開啟超聲波{距離大于8，歸中
  38.                   {
  39.                    duojiJD=3;      //舵機歸中
  40.                    duojiCNT=0;
  41.                    for(a=20000;a>0;a--);
  42.                    for(a=20000;a>0;a--);
  43.                    }
  44.                    else
  45.                    {
  46.                    duojiJD=5;      //舵機轉到180度
  47.                    duojiCNT=0;
  48.                    for(a=20000;a>0;a--);         
  49.                    for(a=20000;a>0;a--);
  50.                    for(a=20000;a>0;a--);
  51.                    open();
  52.                    jisuan();
  53.                       if(dis>=8)
  54.                           {
  55.                            duojiJD=3;
  56.                        duojiCNT=0;
  57.                            }
  58.                            else
  59.                            {
  60.                            duojiJD=5;
  61.                            duojiCNT=0;
  62.                            for(a=20000;a>0;a--);
  63.                        for(a=20000;a>0;a--);
  64.                        for(a=20000;a>0;a--);
  65.                            }
  66.                    }
  67.                 }
  68.         else
  69.         {
  70.          duojiJD=3;
  71.          duojiCNT=0;
  72.          open();
  73.          jisuan();
  74.          for(a=20000;a>0;a--);
  75.          }
  76.    }
  77. }

  79. void open()
  80. {
  81.   trig=1;
  82.   _nop_();
  83.   _nop_();
  84.   _nop_();
  85.   _nop_();
  86.   _nop_();
  87.   _nop_();
  88.   _nop_();
  89.   _nop_();
  90.   _nop_();
  91.   _nop_();
  92.   _nop_();
  93.   _nop_();
  94.   trig=0;
  95. }

  97. void jisuan()
  98. {
  99.    unsigned int t;
  100.    TH1=0;
  101.    TL1=0;
  102.    while(!echo);
  103.    TR1=1;
  104.    while(echo);
  105.    TR1=0;
  106.    t=TL1+TH1*255;
  107.    dis=(t*1.7)/100;
  108. }

  110. void timer() interrupt 1
  111. {
  112.    TH0=0XFE;
  113.    TL0=0X33;
  114.    if(duojiCNT<duojiJD)
  115.    {
  116.      duojip=1;
  117.          }
  118.         else
  119.         {
  120.          duojip=0;
  121.          }
  122.    duojiCNT++;
  123.    duojiCNT=duojiCNT%40;                        //每20ms duojiCNT歸零
  124. }  
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
舵機測試，電機測試，超聲波小車程序.rar (85.41 KB, 下載次數: 49)


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