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100黑幣
本人51論壇的案列做了個藍(lán)牙手勢遙控小車，但需要加個超聲波避障功能 求各位大神幫忙加一下,
該怎么該程序？ 怎么接超聲波模塊？
遙控發(fā)射程序
#include "STC15F2K60S2.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h" //Keil library
#include <INTRINS.H>
#define Go 0xAA
#define Back 0x55
#define Left 0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop 0x00
sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^1; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
unsigned char idata BUF[6]; //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
signed int idata XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //單個寫入數(shù)據(jù)
void Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay50ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(unsigned char CMD);
void UartInit();
void Data_Process();
void direction_judge();
bit flag;
unsigned char CMD1,CMD2;
//******主程序********
void main()
{
Delay50ms();
UartInit();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循環(huán)
{
Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲在BUF中
Data_Process();
direction_judge();
Delay50ms();
}
}
/**************************************
起始信號
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產(chǎn)生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
/**************************************
停止信號
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產(chǎn)生上升沿
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
發(fā)送應(yīng)答信號
入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應(yīng)答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
接收應(yīng)答信號
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
flag = SDA; //讀應(yīng)答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return flag;
}
/**************************************
向IIC總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
SDA=dat&0x80;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數(shù)據(jù)
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//******單字節(jié)寫入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發(fā)送設(shè)備地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data); //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
ADXL345_Stop(); //發(fā)送停止信號
}
//連續(xù)讀出ADXL345內(nèi)部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{
unsigned char i;
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA6); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(0x32); //發(fā)送存儲單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(0xA7); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號
for (i=0; i<6; i++) //連續(xù)讀取6個地址數(shù)據(jù)，存儲中BUF
{
BUF[ i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數(shù)據(jù)
if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個數(shù)據(jù)需要回NOACK
else ADXL345_SendACK(0); //回應(yīng)ACK
}
ADXL345_Stop(); //停止信號
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根據(jù)需要請參考pdf進(jìn)行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設(shè)定為12.5
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負(fù)16g，13位模式
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
SCON = 0x50; //8位數(shù)據(jù),可變波特率
AUXR |= 0x40; //定時器1時鐘為Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時器1為波特率發(fā)生器
TMOD &= 0x0F; //設(shè)定定時器1為16位自動重裝方式
TL1 = 0xE0; //設(shè)定定時初值
TH1 = 0xFE; //設(shè)定定時初值
ET1 = 0; //禁止定時器1中斷
TR1 = 1; //啟動定時器1
}
void Send(unsigned char CMD)
{
SBUF=CMD;
while(!TI);
TI=0;
}
void Data_Process()
{
XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
if(XYZ_data[0]<-110)CMD1=Left;
else if(XYZ_data[0]>110)CMD1=Right;
else CMD1=Stop;
if(XYZ_data[1]<-110)CMD2=Back;
else if(XYZ_data[1]>110)CMD2=Go;
else CMD2=Stop;
}
void direction_judge()
{
if(CMD1==Left|CMD1==Right)Send(CMD1);
else Send(CMD2);
}
void Delay50ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay5us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
i = 11;
while (--i);
}
void Delay5ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
i = 54;
j = 199;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
小車接受
#include "STC15F2K60S2.h"
#define Go 0xAA //小車實(shí)際動作控制字符，以實(shí)物為準(zhǔn)
#define Back 0x55
#define Left 0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop 0x00
void UartInit();
unsigned char Rec_Data=0;
void main()
{
UartInit();
while(1)
{
if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
P1=Rec_Data;
else P1=Stop;
}
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
EA=1; //開總中斷
ES=1; //開串口中斷
SCON = 0x50; //8位數(shù)據(jù),可變波特率
AUXR |= 0x40; //定時器1時鐘為Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時器1為波特率發(fā)生器
TMOD &= 0x0F; //設(shè)定定時器1為16位自動重裝方式
TL1 = 0xE0; //設(shè)定定時初值
TH1 = 0xFE; //設(shè)定定時初值
ET1 = 0; //禁止定時器1中斷
TR1 = 1; //啟動定時器1
}
void uart_receive(void) interrupt 4
{
if(RI)
{
Rec_Data=SBUF;
}
RI=0;
}
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小車原理圖
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遙控器原理圖
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