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原理圖
2019-3-30 18:07 上傳
#include <REG52.H>
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
#define DataPort P0
sbit SCL=P2^6;
sbit SDA=P2^5;
sbit LCM_RS = P3^7;
sbit LCM_RW = P3^6;
sbit LCM_EN = P3^5;
sbit LCD12864_PSB = P1^5;
sbit LCD12864_RSET = P1^3;
//****************************************
// 定義MPU6050內(nèi)部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
uchar dis[4];
int dis_data;
//****************************************
//整數(shù)轉(zhuǎn)字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余運(yùn)算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余運(yùn)算
*++s =temp_data+0x30;
}
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
void WriteCommandLCM(uchar CMD)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_EN=0;LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();LCM_EN=0;_nop_();
}
void LcdPos_xy(unsigned char x,unsigned char y)
{
unsigned char pos;
switch(x)
{
case 1:pos=0x80+y-1;break;
case 2:pos=0x90+y-1;break;
case 3:pos=0x88+y-1;break;
case 4:pos=0x98+y-1;break;
default:pos=0x80+y-1;break;
}
WriteCommandLCM(pos|0x80);
}
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData)
{
LcdPos_xy(X,Y);
while(*DData)
{
WriteDataLCM(*DData++);
}
}
void InitLcd()
{
LCD12864_PSB = 1;//并行通信
LCD12864_RSET = 0;
delay(10);
LCD12864_RSET = 1;
WriteCommandLCM(0x30);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x30);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x18);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x10);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x01);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x06);
delay(5);
WriteCommandLCM(0x0c);
delay(5);
DisplayListChar(1,2,"加速度");
DisplayListChar(1,6,"角速度");
DisplayListChar(2,1,"X:");
DisplayListChar(3,1,"Y:");
DisplayListChar(4,1,"Z:");
}
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產(chǎn)生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產(chǎn)生上升沿
Delay5us(); //延時
}
//**************************************
//I2C發(fā)送應(yīng)答信號
//入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應(yīng)答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
//**************************************
//I2C接收應(yīng)答信號
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
CY = SDA; //讀應(yīng)答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return CY;
}
//**************************************
//向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
dat <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位
SDA = CY; //送數(shù)據(jù)口
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//從I2C總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數(shù)據(jù)
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C設(shè)備寫入一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
I2C_Stop(); //發(fā)送停止信號
}
//**************************************
//從I2C設(shè)備讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); //發(fā)送存儲單元地址，從0開始
I2C_Start(); //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號
REG_data=I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數(shù)據(jù)
I2C_SendACK(1); //接收應(yīng)答信號
I2C_Stop(); //停止信號
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態(tài)
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成數(shù)據(jù)
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成數(shù)據(jù)
}
//**************************************
//在12864上顯示10位數(shù)據(jù)
//**************************************
void Display10BitData(uchar x,uchar y,int value)
{
value/=64; //轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)
lcd_printf(dis, value); //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
DisplayListChar(x,y,dis);
}
void main()
{
delay(500); //上電延時
InitLcd(); //lcd12864液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
Display10BitData(2,2,GetData(ACCEL_XOUT_H)); //顯示X軸加速度
Display10BitData(3,2,GetData(ACCEL_YOUT_H)); //顯示Y軸加速度
Display10BitData(4,2,GetData(ACCEL_ZOUT_H)); //顯示Z軸加速度
Display10BitData(2,6,GetData(GYRO_XOUT_H)); //顯示X軸角速度
Display10BitData(3,6,GetData(GYRO_YOUT_H)); //顯示Y軸角速度
Display10BitData(4,6,GetData(GYRO_ZOUT_H)); //顯示Z軸角速度
delay(500);
}
}
希望老貼們喜歡！！！！！
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