目前市售的超聲波模塊一般有兩種，一種是雙探頭模塊，如下圖：

一種是單探頭（一體化探頭）模塊，如下圖：

第一種一般只有電平脈沖模式測距，而第二種一般有三種模式：

1、電平脈沖，即；模塊收到有效觸發信號后,內部將發出40kHz 周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號或者對應串口訊號。

(1)采用IO觸發測距，給至少10us的高電平信號;

(2)模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；

(3)有信號返回，通過IO輸出一高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間．

2、自動串口模式；

3、觸發串口模式

模塊接收到串口觸發信號,每次輸出一幀,含4個8位數據.幀格式為:0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM

1、0XFF：為一幀開始數據,用于判斷.

2、H_DATA：距離數據的高8位.

3、L_DATA：距離數據的低8位.

4、SUM: 數據和,用于效驗.其0XFF為開始偵不參與校驗,H_DATA+L_DATA=SUM(僅低8位).

5、H_DATA與L_DATA合成16位數據,即以毫米為單位的距離值.

本人購買的SR04T一體化超聲波測距模塊，通過更換R27，即可變換工作模式：不接時為脈寬輸出模式，為47K時為自動串口模式，為120K時為觸發串口模式。

本人通過為兩種模塊的測試，覺得第二種無論是穩定性還是準確度都比第一種遜色得多（雖然第一種有些距離段也會波動）。使用第二種測距時，距離數據總不停地抖動，20厘米以上60厘米以內數據還比較穩定，但超過80厘米后距離波動幅度令人吃驚。這是原產品設計的缺陷還是這種單探頭的模塊本身就是這樣，這有待以后的證實。