求大神看一下這個四驅藍牙小車程序，芯片STC89C52,電機L298N，藍牙HC06

ID:486713 · 發表于 2019-4-23 13:07

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1=P1^0;//定義控制左邊電機的單片機引腳
sbit IN2=P1^1;//定義控制左邊電機的單片機引腳
sbit IN3=P1^2;//定義控制右邊電機的單片機引腳
sbit IN4=P1^3;//定義控制右邊電機的單片機引腳

sbit IN5=P2^0;//定義控制左邊電機的單片機引腳
sbit IN6=P2^1;//定義控制左邊電機的單片機引腳
sbit IN7=P2^2;//定義控制右邊電機的單片機引腳
sbit IN8=P2^3;//定義控制右邊電機的單片機引腳

uchar a=0;//定義一個變量a用來讀取串口的數據

void UART_INIT()//初始化子程序
{
TMOD=0x20; //設置定時器T1為工作方式2
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;//T1定時器裝初值
TR1=1;//啟動定時器T1
REN=1;//允許串口接收
SM0=0;
SM1=1;//設置串口工作方式1
EA=1; //開總中斷
ES=1;//開串口中斷
}
void QIAN()
{
IN1=0;
IN2=1;//左邊輪子正轉
IN3=0;
IN4=1;//右邊輪子正轉

IN5=0;
IN6=1;//左邊輪子正轉
IN7=0;
IN8=1;//右邊輪子正轉

}
void HOU()
{
IN1=1;
IN2=0;//左邊輪子倒轉
IN3=1;
IN4=0;//右邊輪子倒轉

IN5=1;
IN6=0;//左邊輪子倒轉
IN7=1;
IN8=0;//右邊輪子倒轉

}
void ZUO()//小車左轉程序
{
IN1=1;
IN2=0; //左輪制動
IN3=0;
IN4=1; //右輪正轉

IN5=1;
IN6=0; //左輪制動
IN7=0;
IN8=1; //右輪正轉

}

void YOU()//小車右轉程序
{
IN1=0;
IN2=1; // 左邊輪子正轉
IN3=0;    //右輪停止
IN4=1;

IN5=0;
IN6=1; // 左邊輪子正轉
IN7=0;    //右輪停止
IN8=1;

}

void TING()//停止程序
{
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
IN5=1;
IN6=1;
IN7=1;
IN8=1;
}

void main()//主程序
{

init();//調用初始化子程序
while(1) //死循環
{
switch(a)//判斷a從串口讀取到的數據
{
case 0x4f: //0x1f 前進
QIAN();
break;

case 0x3f: //0x2f 后退
HOU();
break;

case 0x2f: // 0x3f 左轉
ZUO();
break;

case 0x1f: //0x4f右轉
      YOU();
break;

case 0x00: //0x00停止
TING();
break;
}

}
}

void UART_SER() interrupt 4//串口中斷服務
{
RI=0;//軟件清除串口響應
a=SBUF;//讀取單片機串口接收的藍牙模塊發送的數據
}

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