藍牙小車程序

ID:501297 · 發表于 2019-4-30 14:07

#include <reg52.h>
#include "intrins.h"

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;

u8 r_buf,flag=8,R,L; //藍牙接收到的字符存儲緩沖區    ,L1,L2,R1,R2

sbit IN1_1 = P1^1;       //驅動1
sbit IN2_1 = P1^2;
sbit IN3_1 = P1^3;
sbit IN4_1 = P1^4;
sbit ENA_1 = P1^0;
sbit ENB_1 = P1^5;

void left_go();
void go_fast();
void go_slow();
void right_go();
void left();
void right();
void stop();
void deal();
void back();

sbit LED_1 = P1^6;    //紅外傳感
sbit LED_2 = P1^7;

sbit BUZ=P0^6; //峰鳴器
sbit LED=P0^7;

void delay(u16 z)    //延遲函數
{
u16 x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}

void UART_Init() //串口初始化9600    //初始化串口定時器9600
{
TMOD = 0x20;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFD;
TL1 = 0xFD;
TR1 = 1;
ES = 1;
EA = 1;
}

void SendOneByte(u8 c) //發送字符函數
{
SBUF = c;
while(!TI);
TI = 0;
}

void UART_Interrupt(void) interrupt 4 //串口接收字符
{
if(RI)
{
      RI = 0;
r_buf = SBUF;

if(r_buf == '1')    //Left
{

      flag=1;//left_go();

      }
if(r_buf == '2')
{
flag =2;//go_fast();

}
if(r_buf == '3')    //Right
{
flag=3;//right_go();

}

if(r_buf == '4')
{
      flag=4;//left();

}
if(r_buf == '5')
{
      flag=5;//go_slow();

}
if(r_buf == '6')
{
      flag=6;// right();

}
if(r_buf == '8')
{
      flag=8; //stop();

}
if(r_buf == '7')
{
      flag=7; //back();

}

if(flag==1) left_go();            //  break;
if(flag==2) go_fast();    // break;
if(flag==3) right_go();    // break;
if(flag==4) left();       // break;
if(flag==5) go_slow();    // break;
if(flag==6) right();    //  break;
if(flag==7) back();    //  break;
if(flag==8) stop();

SendOneByte(r_buf);//回發該字符
}

}

void alarm()
{
if(LED_1==0)
{
BUZ=0;
LED=0;
delay(100);
BUZ=1;
delay(100);
LED=1;
}
}

void go_fast()
{
IN1_1=1;
IN2_1=0;
IN3_1=1;
IN4_1=0;
}

void go_slow()
{

IN1_1=1;
IN2_1=0;
IN3_1=1;
IN4_1=0;
delay(30);
IN1_1=0;
IN2_1=0;
IN3_1=0;
IN4_1=0;
delay(5);
}

void left_go()
{
IN1_1=0;
IN2_1=0;
IN3_1=1;
IN4_1=0;
delay(100);
   go_fast();

}

void left()
{
IN1_1=0;
IN2_1=0;
IN3_1=1;
IN4_1=0;
}

void right_go()
{
IN1_1=1;
IN2_1=0;
IN3_1=0;
IN4_1=0;
delay(100);
go_fast();

}

void right()
{
IN1_1=1;
IN2_1=0;
IN3_1=0;
IN4_1=0;
}

void stop()
{
IN1_1=0;
IN2_1=0;
IN3_1=0;
IN4_1=0;
}

void back()
{
IN1_1=0;
IN2_1=1;
IN3_1=0;
IN4_1=1;
}
/*void deal()
{
if(flag==1)    left_go();
// case 1:          break;
if(flag==2) go_fast();    // break;
if(flag==3) right_go();    // break;
if(flag==4) left();       // break;
if(flag==5) go_slow();    // break;
if(flag==6) right();    //  break;
if(flag==8) stop();    //  break;
else    go_fast();
//}
}  */

void main(void)
{
BUZ=1;
IN1_1 = 0; IN3_1 = 0;
IN2_1 = 0; IN4_1 = 0;
ENA_1 = 1;
ENB_1 = 1;
UART_Init();
delay(2);
while(1);

}

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