關于51單片機驅動麥克那姆輪的調速問題

ID:526810 · 發表于 2019-5-26 17:36

如題最近在做一個基于51單片機的麥輪遙控小車。由于是第一次接觸麥輪，一開始我想的是不需要調速，能前進后退平移就行了。但是程序寫好后朋友告訴我說如果不進行調速，小車并不會走直線，反而會傾斜前進。所以我想問下如何對麥輪進行調速控制，以及為什么需要調速。謝謝！

51單片機的程序在下面如果可以的話，能幫我講解下需要如何調整
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit out1=P2^0;
sbit out2=P2^1;
sbit out3=P2^2;
sbit out4=P2^3;
sbit out5=p2^4;
sbit out6=p2^5;
sbit out7=p2^6;
sbit out8=p2^7;

void qianjin()//前進
{
out1=0;out2=1;
out3=0;out4=1;
out5=0;out6=1;
out7=0;out8=1；
}
void houtui()//后退
{
out1=1;out2=0;
out3=1;out4=0;
out5=1;out6=0;
out7=1;out8=0;
}
void zuozhuan()//左轉
{
out1=0;out2=0;
out3=0;out4=1;
out5=0;out6=0;
out7=0;out8=1;
}
void youzhuan()//右轉
{
out1=0;out2=1;
out3=0;out4=0;
out5=0;out6=1;
out7=0;out8=0;
}
void tingzhi()//停止
{
out1=0;out2=0;
out3=0;out4=0;
out5=0;out6=0;
out7=0;out8=0;
}

void init()
{
IE=0x90;
SCON=0x50;
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TCON=0x40;
TR1=1;
ES = 1;
EA=1;
}

void main()
{
init();

while(1)
{

}
}

void time() interrupt 4
{

if(RI)
{
RI=0;
switch(SBUF)
{
case 'a':qianjin();break;
case 'b':houtui();break;

case 'c':zuozhuan();break;
case 'd':youzhuan();break;

case 'e':tingzhi();break;

}
}
}

ID:52944 · 發表于 2019-5-26 17:36

你朋友的調速是指通過檢測實際速度進行反饋調節，你可以去了解一PID速度控制

ID:526810 · 發表于 2019-5-27 09:42

liushangming 發表于 2019-5-27 08:50
你朋友的調速是指通過檢測實際速度進行反饋調節，你可以去了解一PID速度控制

就是用電機的編碼器進行調速嗎？不需要在程序中修改什么

ID:57512 · 發表于 2019-6-3 11:34

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因為：由于麥克輪是將(X,Y,W)轉換成(W1,W2,W3,W4)
翻譯：X為橫著走的速度，Y為前進走速度，W為原地轉速度。W1,W2,W3,W4為各個輪子速度 1559525826(1).jpg

捷徑：如果你只是玩耍，不是做項目，那么只需要簡單的控制4個電機，不斷地試驗電機組合，看看不同輪子轉向得到什么結果，就能總結出規律

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