基于機(jī)器視覺(jué)的網(wǎng)球識(shí)別與回收裝置—智能小車(chē)STM32代碼

ID:393699 · 發(fā)表于 2019-6-5 21:38

好久沒(méi)逛51hei電子論壇了，最近看到有人詢(xún)問(wèn)智能小車(chē)（其實(shí)很多人都喜歡做小車(chē)），又想起自己寫(xiě)過(guò)智能小車(chē)，上傳了，讓大家參考下。
實(shí)物忘了放哪就不拍了，注意是拿來(lái)參考的，不是讓你直接燒錄的…………，直接燒錄也沒(méi)用是吧

。當(dāng)時(shí)靠這個(gè)代碼拿了個(gè)電賽省二，新人們可以參考下，STM32的初學(xué)者也可以參照下思路，設(shè)計(jì)出一款自己的小車(chē)…………
好的，就這樣吧。
對(duì)了，第二個(gè)py文件是OPENMV的代碼，要用OPENMV攝像頭做顏色識(shí)別的同學(xué)也可參考下

單片機(jī)源程序如下:

/**************************************************************************************
* 基于機(jī)器視覺(jué)的網(wǎng)球識(shí)別與回收裝置 *
摘要：本設(shè)計(jì)旨在制作出一個(gè)能夠在網(wǎng)球場(chǎng)上自動(dòng)搜尋網(wǎng)球并自動(dòng)回收網(wǎng)球的裝置。
本設(shè)計(jì)是以STM32單片機(jī)為核心設(shè)備，通過(guò)OPENMV攝像頭對(duì)網(wǎng)球進(jìn)行圖像識(shí)別并回傳，
回傳數(shù)據(jù)處理后STM32將驅(qū)動(dòng)回收裝置自動(dòng)行駛到目標(biāo)位置，實(shí)現(xiàn)將球自動(dòng)拾取并存
放的功能。本設(shè)計(jì)基本模塊包括MCU、驅(qū)動(dòng)板、攝像頭、撿球裝置、收集裝置和電源。
其中MCU為STM32F103核心板，驅(qū)動(dòng)板為L(zhǎng)293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，攝像頭為OPENMV，撿球裝
置及收集裝置為定制結(jié)構(gòu)。
適用單片機(jī)：STM32F103ZET6 適用開(kāi)發(fā)板：野火科技 F103霸道開(kāi)發(fā)板
默認(rèn)時(shí)鐘頻率：72MHZ
***************************************************************************************/
//連接方式：請(qǐng)參考interface.h文件
#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h" //STM32各種接口
#include "LCD1602.h" //1602液晶屏（提供坐標(biāo)可視化）
#include "IRCtrol.h" //定時(shí)及中斷相關(guān)
#include "motor.h" //電機(jī)及舵機(jī)驅(qū)動(dòng)
#include "uart.h" //串口相關(guān)
#include "redvoid.h" //紅外避障相關(guān)
#include "UltrasonicCtrol.h"//超聲波模塊相關(guān)（已棄用）
/******注意：各個(gè)子文件并未清晰注釋?zhuān)?qǐng)讀者自行研究****/
/**************************************************************************************/
//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計(jì)數(shù)器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned int tick_5ms = 0;//5ms計(jì)數(shù)器，作為主函數(shù)的基本周期
unsigned int tick_1ms = 0;//1ms計(jì)數(shù)器，作為電機(jī)的基本計(jì)數(shù)器
unsigned int tick_200ms = 0;//刷新顯示
unsigned int tick_10ms = 0;
unsigned int tick_500ms = 0;
unsigned int zhuanjiao; //舵機(jī)角度參考值
unsigned int ServoFlag; //舵機(jī)標(biāo)志位
unsigned int DetectFlag; //紅外避障標(biāo)志位
unsigned int DataBuf_x[3]; // 攝像頭傳回的x坐標(biāo)數(shù)據(jù)
unsigned int DataBuf_y[3]; // 攝像頭傳回的y坐標(biāo)數(shù)據(jù)
unsigned int buf_i;
int x_pos;
int y_pos;
int x_pos_last;
int y_pos_last;
int Cam_key=0;
int Turn_Flag=0;
char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char bt_rec_flag=0;//藍(lán)牙控制標(biāo)志位
unsigned char redray_flag=0;//紅外循跡標(biāo)志位
unsigned char duoji_count=0;
unsigned char RecFlag;
/*****************************************************************************************/
//定時(shí)器周期是0.1ms
//舵機(jī)PWM周期是20ms，0 - 180°分別對(duì)應(yīng) 0.5 - 2.5ms 的脈寬
//變量zhuanjiao可調(diào)范圍為 5 - 25 對(duì)應(yīng) 0 - 180°，當(dāng)zhuanjiao = 15 時(shí)對(duì)應(yīng)90°
//為了讓舵機(jī)運(yùn)行更精確，建議向右或向左轉(zhuǎn)是不要使用0°或180°，建議向中間靠近一點(diǎn)
//右轉(zhuǎn)時(shí)選用zhuanjiao=7 左轉(zhuǎn)時(shí)用zhuanjiao=23
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：DuojiMid
* 函數(shù)功能：舵機(jī)下壓
* 輸入：無(wú)
* 輸出：無(wú)
*******************************************************************************/
void DuojiMid()
{
zhuanjiao++;
Delayms(20);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：DuojiRight
* 函數(shù)功能：舵機(jī)上升
* 輸入：無(wú)
* 輸出：無(wú)
*******************************************************************************/
void DuojiRight()
{
zhuanjiao--;
Delayms(20);
}
//void DuojiLeft()
//{
// zhuanjiao = 230;
// Delayms(300);
//}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：DuojiRight
* 函數(shù)功能：舵機(jī)相關(guān)動(dòng)作
* 輸入：無(wú)
* 輸出：無(wú)
*******************************************************************************/
void Duoji() //舵機(jī)動(dòng)作函數(shù)
{
int i;
zhuanjiao=100;
CarStop();
for(i=0;i<110;i++)
{
DuojiMid(); //zhuanjiao ++ 向下壓
}
for(i=0;i<110;i++)
{
DuojiRight(); //zhuanjiao -- 向上抬起
}
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：search
* 函數(shù)功能：小車(chē)處理攝像頭發(fā)送的坐標(biāo)，根據(jù)不同情況執(zhí)行不同功能
* 輸入：無(wú)
* 輸出：無(wú)
*******************************************************************************/
void search()
{
if(Turn_Flag==1)
{
if(x_pos_last == x_pos)
{
CarRight();
}
}
else{
if(x_pos>200)
{
CarRight(); //修正轉(zhuǎn)右
}
else if(x_pos<120)
{
CarLeft(); //修正轉(zhuǎn)左
}
else if(120<x_pos && x_pos<200) //x坐標(biāo)在區(qū)間內(nèi)
{
if(y_pos<150) //y坐標(biāo)bu在區(qū)間內(nèi)
{
CarBack(); //go straight,wrong name
}
if(y_pos>180)
{
CarGo(); //go backwards,wrong name
}
else if(150<y_pos && y_pos<180 )
{
if(VOID_R_IO==BARRIER_Y||VOID_M_IO==BARRIER_Y||VOID_L_IO==BARRIER_Y)
Delayms(10);
if(VOID_R_IO==BARRIER_Y||VOID_M_IO==BARRIER_Y||VOID_L_IO==BARRIER_Y)
Duoji();
}
}
}
if( (x_pos_last - x_pos) > 50 || (x_pos_last - x_pos) < -50 )
{
CarRight();
} //比較x軸與前一次值避免兩球同時(shí)判斷混亂
x_pos_last=x_pos;
y_pos_last=y_pos; //記錄上一次的坐標(biāo)
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：TurnBack
* 函數(shù)功能：小車(chē)強(qiáng)制右轉(zhuǎn)（適用于紅外避障）
* 輸入：無(wú)
* 輸出：無(wú)
*******************************************************************************/
void TurnBack()
{
CarRight();
Delayms(1000);
}
/*******************************************************************************
* 函數(shù) 名：main
* 函數(shù)功能：主函數(shù)
* 輸入：無(wú)
* 輸出：無(wú)
*******************************************************************************/
int main(void)
{
unsigned int i;
delay_init();
GPIOCLKInit();
UserLEDInit();
LCD1602Init();
IRCtrolInit();
TIM2_Init();
TIM5_Init();
MotorInit();
//UltraSoundInit();
RedRayInit();
ServoInit();
USART1Conf(9600);
USART3Conf(9600);
Delayms(500);
for(i=0;i<3;i++)
{
DataBuf_x[i]=0x30;
DataBuf_y[i]=0x30;
}
/******************************************************************************************/
while(1)
{
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
LEDToggle(LED_PIN);
}
continue_time--;//200ms 無(wú)接收指令就停車(chē)
if(continue_time == 0)
{
continue_time = 1;
CarStop();
}
LCD1602WriteCamData();
x_pos=(DataBuf_x[0]-0x30)*100+(DataBuf_x[1]-0x30)*10+(DataBuf_x[2]-0x30);
y_pos=(DataBuf_y[0]-0x30)*100+(DataBuf_y[1]-0x30)*10+(DataBuf_y[2]-0x30);
if(Cam_key==1)
{
search();
}
if(VOID_R_IO==BARRIER_Y||VOID_M_IO==BARRIER_Y||VOID_L_IO==BARRIER_Y)
{
Delayms(10);
if (VOID_R_IO==BARRIER_Y && VOID_M_IO==BARRIER_Y && VOID_L_IO==BARRIER_Y) //檢測(cè)前方是不是墻，是的話(huà)就掉頭
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

小車(chē)V6.1.7z (618.95 KB, 下載次數(shù): 54)

ID:615455 · 發(fā)表于 2020-6-18 11:26

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