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單片機(jī)循跡小車(chē)測(cè)試程序

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ID:538865 發(fā)表于 2019-6-21 09:19 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式


單片機(jī)源程序如下:
  1. //        CCAP0H的數(shù)值為控制左輪快慢        CCAP1H的數(shù)值為控制右輪快慢         CCAP0H與CCAP1數(shù)值只能在0-255之內(nèi)
  2. //        通過(guò)修改        CCAP0H 與        CCAP1H         的數(shù)值來(lái)使小車(chē)可以直線前進(jìn)，再進(jìn)一步調(diào)整向左向右的函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)
  3. //注 void xunji() 與 void PWM_init()函數(shù)不必修改
  4. //CCAP0L/0H=P1.3  左輪  L298N控制左電機(jī)線接單片機(jī)        P1.3
  5. //CCAP1L/1H=P1.4  右輪        L298N控制右電機(jī)線接單片機(jī)        P1.4
  6. #include<STC12C5A.h>
  7. #define uchar unsigned char
  8. #define uint  unsigned int
  9. void PWM_init();                //定義調(diào)速函數(shù)
  10. void ys(uint i);                //定義延時(shí)函數(shù)
  11. sbit b=P1^1;                 //        L298N控制右電機(jī)第二根線線接單片P1.1
  12. sbit d=P1^2;                //        L298N控制左電機(jī)第二根線線接單片機(jī)        P1.2

  14. sbit z2=P2^0;                //循跡模塊左二信號(hào)線接單片機(jī)P2.0
  15. sbit z1=P2^1;                //循跡模塊左一信號(hào)線接單片機(jī)P2.1
  16. sbit zj=P2^2;                 //循跡模塊中間信號(hào)線接單片機(jī)P2.2
  17. sbit y1=P2^3;                //循跡模塊右一信號(hào)線接單片機(jī)P2.3
  18. sbit y2=P2^4;                 //循跡模塊右二信號(hào)線接單片機(jī)P2.4
  19. void zuo()         //控制車(chē)向左走
  20. {

  22.         CCAP0H = 180;
  23.         CCAP1H = 160;         //55
  24.         b=0;
  25.         d=0;
  26. }
  27. void you()           //控制車(chē)向右走
  28. {

  30.         CCAP0H = 160;        //55
  31.         CCAP1H = 180;
  32.         b=0;
  33.         d=0;
  34. }
  35. void dazuo()
  36. {

  38.         CCAP0H = 150;
  39.         CCAP1H = 100;         //55
  40.         b=0;
  41.         d=0;
  42. }
  43. void dayou()
  44. {

  46.         CCAP0H = 100;        //55
  47.         CCAP1H = 150;
  48.         b=0;
  49.         d=0;
  50. }
  51. void qian()                 //控制直線前進(jìn)
  52. {

  54.         CCAP0H = 150;// 左
  55.         CCAP1H = 147;//右
  56.         b=0;
  57.         d=0;
  58. }
  59. void xunji()
  60.        
  61.                 {
  62.                 qian();

  64.   if(z1==1&&y1==0)
  65.     {
  66.      zuo();
  67.      while(zj==0);
  68.          qian();
  69.     }
  70.   if(y1==1&&z1==0)
  71.     {
  72.      you();
  73.      while(zj==0);
  74.          qian();
  75.     }
  76.      if(z2==1&&y2==0)
  77.     {
  78.      dazuo();
  79.      while(zj==0);
  80.          qian();
  81.     }
  82.   if(y2==1&&z2==0)
  83.     {
  84.      dayou();
  85.      while(zj==0);
  86.          qian();
  87.          }
  88.   if(z1==1&&y1==1&&zj==1)
  89.     {
  90.      qian();
  91.         ys(200);
  92.     }
  93.          }


  96. void PWM_init()
  97. {
  98.         CCON=0X00;                //CF中斷標(biāo)志位為0 CR運(yùn)行控制位清零 CCF1 CCF2模塊中斷標(biāo)志位為0
  99.         CMOD=0x02;                //CIDL在空閑狀態(tài)下繼續(xù)工作  時(shí)鐘源選擇系統(tǒng)時(shí)鐘/2  ECF計(jì)數(shù)器中斷溢出使能位 0
  100.         CCAPM0=0X42;                //模式選擇位0
  101.         CCAPM1=0X42;            //模式選擇位1
  102.         CL=CH=0;                //PWM內(nèi)的計(jì)數(shù)器高低位TH0 TL0
  103.         CR=1;                        //運(yùn)行控制位 打開(kāi)PWM
  104. }
  105. void ys(uint i)   
  106. {
  107.         uint c;
  108.     unsigned char a,b;
  109.     for(c=i;c>0;c--)
  110.         for(b=222;b>0;b--)
  111.             for(a=12;a>0;a--);
  112. }
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