stm32f103zet6紅外遙控OV7670控制的滾球控制系統程序

ID:428508 · 發表于 2019-6-28 19:04

單片機源程序如下:
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "string.h"
#include "ov7670.h"
#include "tpad.h"
#include "timer.h"
#include "exti.h"
#include "remote.h"
#include "control.h"

u16 PWM_X,PWM_Y=0;       //pid參數初始化
double Err_X=0,Err_Y=0;
double Err_X_LAST,Err_Y_LAST=0,Err_X_LASTP=0,Err_Y_LASTP=0;

extern u8 key;
extern float Kp,Ki,Kd;
u32 X_MAX,Y_MAX=0; //小球的坐標信息
u32 X_MAX_LSAT, X_MIN_LSAT, Y_MAX_LSAT, Y_MIN_LSAT=0; //上一次小球坐標位置信息
extern float X,Y;    //小球的質心信息
u32 X_MIN=180,Y_MIN=180;
extern int sum_x,sum_y;

extern u8 ov_sta;       //在exit.c里面定義
extern u8 ov_frame;       //在timer.c里面定義
extern u16 Aim_X,Aim_Y;
extern u16 X_PWM,Y_PWM;
unsigned char txbuf[4];

void camera_refresh(void)
{
      u16 color;
      //u8 color_r,color_g,color_b;
      u16 i,j;

      if(ov_sta)//有幀中斷更新？
      {
                     LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);             //從上到下,從左到右
                     if(lcddev.id==0X1963)LCD_Set_Window((lcddev.width-240)/2,(lcddev.height-320)/2,240,320);//將顯示區域設置到屏幕中央
                     else if(lcddev.id==0X5510||lcddev.id==0X5310)LCD_Set_Window((lcddev.width-320)/2,(lcddev.height-240)/2,320,240);//將顯示區域設置到屏幕中央
                     LCD_WriteRAM_Prepare();    //開始寫入GRAM
                     OV7670_RRST=0;                               //開始復位讀指針
                     OV7670_RCK_L;
                     OV7670_RCK_H;
                     OV7670_RCK_L;
                     OV7670_RRST=1;                               //復位讀指針結束
                     OV7670_RCK_H;
for(i=0;i<240;i++)
               {
                        for(j=0;j<320;j++){
                              OV7670_RCK_L;
                              color=GPIOC->IDR&0XFF;       //讀數據
                              OV7670_RCK_H;
                              color<<=8;
                              OV7670_RCK_L;
                              color|=GPIOC->IDR&0XFF;       //讀數據
                              OV7670_RCK_H;
                                    if(color<0x9000)
                                 {
                                       color=0x0000;
                                 }
                              else
                              {
                                    color =0xffff;
                                    if(i>10&&i<230&&j<270&&j>50)  //此處遍歷圖像尋找小球最上最下最左最右四個點坐標
                                    {
                                    if(i>X_MAX) X_MAX=i;
                                    if(i<X_MIN) X_MIN=i;

                                    if(j>Y_MAX) Y_MAX=j;
                                    if(j<Y_MIN) Y_MIN=j;

                              }
                           }
                              LCD->LCD_RAM=color;

                              X_MAX_LSAT =       X_MAX; //更新pid的real坐標信息
                              X_MIN_LSAT =       X_MIN;

                              Y_MAX_LSAT =       Y_MAX;
                              Y_MIN_LSAT =       Y_MIN;
                              }
         }
               X_MAX=0;
               X_MIN=240;
               Y_MAX=0;
               Y_MIN=320; //清除掉本次坐標用于再次遍歷最大值最小值

               X=(X_MAX_LSAT+X_MIN_LSAT)/2;
               Y=(Y_MAX_LSAT+Y_MIN_LSAT)/2;
               printf("坐標%3.0f,%3.0f\n ",X,Y);
               printf("\n");

               ov_sta=0;                                     //清零幀中斷標記
            ov_frame++;
            LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);       //恢復默認掃描方向
      }
      }

void TIM3_IRQHandler(void)
{
      if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發生與否

#include "control.h"
#include "sys.h"
#include "math.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
u16 Aim[9][2]={
{28 , 71 },{122 ,70 },{206, 73 }, //這個數組用來儲存板子上9個點的相對像素位置
{29 , 163},{121 ,159},{207, 160},
{30 , 241},{121 ,247},{207, 245}
};
u16 PWMX[9]={
1480,1488,1570,
1555,1520,1600,
1540,1510,1600
};
u16 PWMY[9]={
1560,1490,1465,
1500,1510,1480,
1520,1540,1590
};
int Sum=0;
double X=0,Y=0; //小球的質心信息
u16 Aim_X=120,Aim_Y=160,X_PWM=1500,Y_PWM=1540;
int step=0,t_step=0;
float Kp=0,Ki=0,Kd=0;
int sum_x=0,sum_y=0;
void Check(void)
{
Aim_X=Aim[0][0];
Aim_Y=Aim[0][1];
X_PWM=PWMX[0];
Y_PWM=PWMY[0];
Sum=0;
Kp=0;Ki=0;Kd=0;
sum_x=0;sum_y=0;
step=0,t_step=0;
}
void Question1(void)//在區域2停住
{
Aim_X=Aim[0][0];
Aim_Y=Aim[0][1];
X_PWM=PWMX[0];
Y_PWM=PWMY[0];
Kp=0;Ki=0;Kd=0;
sum_x=0;sum_y=0;
}
void Question2(void)//區域1到區域5（停2s）
{
Aim_X=Aim[1][0];
Aim_Y=Aim[1][1];
X_PWM=PWMX[1];
Y_PWM=PWMY[1];
Kp=0;Ki=0;Kd=0;
sum_x=0;sum_y=0;
}
void Question3(void)//區域1到區域4（停2s）再到區域5（停2s）
{
Aim_X=Aim[2][0];
Aim_Y=Aim[2][1];
X_PWM=PWMX[2];
Y_PWM=PWMY[2];
Kp=0;Ki=0;Kd=0;
sum_x=0;sum_y=0;
}

復制代碼

      {
         Err_X=X-Aim_X;
            Err_Y=Y-Aim_Y;

            /*if(abs(Err_X)>30&&abs(Err_Y)>30)
            {
            Kp=3.5;
            Kd=99;
            Ki=0;
            }

            if(abs(Err_X)>=15&&abs(Err_Y)>=15)
            {
            Kp=3.6;
            Ki=0.0;
            Kd=85;
            }
            if(abs(Err_X)<15&&abs(Err_Y)<15)*/

            Kp=4.2;
            Ki=0.055;
            Kd=95;

            sum_x+=Err_X;
            sum_y+=Err_Y;

            PWM_X=X_PWM-(Err_X*Kp+sum_x*Ki+(Err_X-Err_X_LASTP)*Kd);
            PWM_Y=Y_PWM+(Err_Y*Kp+sum_y*Ki+(Err_Y-Err_Y_LASTP)*Kd);

            if(PWM_Y>2300)PWM_Y=2300;    //限制幅度
            if(PWM_Y<600)PWM_Y=600;    //限制幅度

            if(PWM_X>2300)PWM_X=2300;
            if(PWM_X<600)PWM_X=600;

            Err_X_LASTP=Err_X_LAST;
            Err_Y_LASTP=Err_Y_LAST;

            Err_X_LAST=Err_X;
            Err_Y_LAST=Err_Y;

            TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_Y);       //修改比較值，修改占空比
            TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_X);       //修改比較值，修改占空比


            }
      TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源
}

int main(void)
{

      u8 effect=0;
      //u8 msgbuf[15];                               //消息緩存區
      //u8 tm=0;
            txbuf[0]=0x01;
            txbuf[1]=0x02;
            txbuf[2]=0x03;
            txbuf[3]=0x04;

      TIM3_Int_Init(10000,7199);//10Khz計數,秒鐘中斷一次
   TIM3_PWM_Init(19999,71);       //分頻720  PWM頻率=100000/2000=50hz  =20ms
         TIM_SetCompare2(TIM3,1530);
      TIM_SetCompare1(TIM3,1580);
      Remote_Init();                      //紅外接收初始化
   delay_init();                   //延時函數初始化
   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置中斷優先級分組為組2：2位搶占優先級，2位響應優先級
      uart_init(115200);                //串口初始化為 115200
         KEY_Init();                                                                               //按鍵初始化，控制模式更改。
      LCD_Init();                                        //初始化LCD
   // TPAD_Init(6);                               //觸摸按鍵初始化
      POINT_COLOR=RED;                      //設置字體為紅色
      OV7670_Init();

      OV7670_Special_Effects(effect);

      TIM6_Int_Init(1000,71);                      //10Khz計數頻率,1秒鐘中斷
      EXTI8_Init();                                              //使能定時器捕獲
      OV7670_Window_Set(12,176,240,320);       //設置窗口
      OV7670_CS=0;
      LCD_Clear(BLACK);
      while(1)
      {
      camera_refresh();//更新顯示

            }
                              }

全部資料51hei下載地址：

OV7670串口傳回坐標希望品.7z (251.51 KB, 下載次數: 74)

ID:496767 · 發表于 2019-7-26 14:53

非常好，謝謝樓主

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