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基于stm32f407zg+mpu9250通過官方DMP庫串口輸出角度，本人項目用到陀螺儀，借鑒了眾多前輩的源碼，現(xiàn)在開放自己做項目過程中的源碼
單片機源程序如下:
- #include "stm32f4xx.h"
- #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
- #include "inv_mpu.h"
- #include "math.h"
- #include "usart.h"
- #include "stm32_iic.h"
- #include "stdio.h"
- #include "mpu_user_api.h"
- int main(void)
- {
- USART1_Config(); //串口初始化
- i2cInit(); //IIC總線的初始化
- delay_ms(10);
- Mpu_Init(1);
- while(1)
- {
-
- Update_attitude_Angle();
- printf("Pitch:");
- printf("%f \n",Pitch);
- printf("Roll:");
- printf("%f \n",Roll);
- printf("Yaw:");
- printf("%f \n",Yaw);
-
-
- Update_Magnetometer();
- printf("M:%d \n",Direction);
- }
- }
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MPU9250_F4.7z
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2019-7-15 15:43 上傳
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