51單片機(jī)控制舵機(jī)代碼，可以紅外遙控，也可以按鍵控制

ID:496935 · 發(fā)表于 2019-7-23 14:30

#include <reg52.h>
unsigned char count; //0.5ms次數(shù)標(biāo)識(shí)
sbit pwm =P1^1 ; //PWM信號(hào)輸出
sbit jia =P3^1; //角度增加按鍵檢測(cè)IO口
sbit jan =P3^2; //角度減少按鍵檢測(cè)IO口
unsigned char jd; //角度標(biāo)識(shí)
sbit IR = P3^2; //定義紅外脈沖數(shù)據(jù)接口外部中斷O輸入口
typedef unsigned char INT8U;
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int INT16U;
typedef unsigned int uint;
uchar IRtime ; //檢測(cè)紅外高電平持續(xù)時(shí)間（脈寬）
uchar IRcord[4]; //此數(shù)組用于儲(chǔ)存分離出來(lái)的4個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)（用戶(hù)碼2個(gè)字節(jié)+鍵值碼2個(gè)字節(jié)）
uchar IRdata[33]; //此數(shù)組用于儲(chǔ)存紅外的33位數(shù)據(jù)（第一位為引導(dǎo)碼用戶(hù)碼16+鍵值碼16）
bit IRpro_ok, IRok; //第一個(gè)用于紅外接收4個(gè)字節(jié)完畢。IRok用為檢測(cè)脈寬完畢
void time0() interrupt 1 //定義定時(shí)器0
{
IRtime++; //檢測(cè)脈寬，1次為278us
}
void int0() interrupt 0 //定義外部中斷0
{
static uchar i; // 聲明靜態(tài)變量（在跳出函數(shù)后在回來(lái)執(zhí)行的時(shí)候不會(huì)丟失數(shù)值）i用于把33次高電平的持續(xù)時(shí)間存入IRdata
static bit startflag; //開(kāi)始儲(chǔ)存脈寬標(biāo)志位
if(startflag) //開(kāi)始接收脈寬檢測(cè)
{
if( (IRtime < 53) && (IRtime >= 32) )
i = 0; //如果是引導(dǎo)碼那么執(zhí)行i=0把他存到IRdata的第一個(gè)位
IRdata[i] = IRtime; //以T0的溢出次數(shù)來(lái)計(jì)算脈寬，把這個(gè)時(shí)間存到數(shù)組里面到后面判斷
IRtime = 0; //計(jì)數(shù)清零，下一個(gè)下降沿的時(shí)候在存入脈寬
i++; //計(jì)數(shù)脈寬存入的次數(shù)
if(i == 33) //如果存入34次數(shù)組的下標(biāo)是從0開(kāi)始i等于33表示執(zhí)行了34次
{
IRok = 1; //那么表示脈寬檢測(cè)完畢
i = 0; //把脈寬計(jì)數(shù)清零準(zhǔn)備下次存入
}
}
else
{
IRtime = 0; //引導(dǎo)碼開(kāi)始進(jìn)入把脈寬計(jì)數(shù)清零開(kāi)始計(jì)數(shù)
startflag = 1; //開(kāi)始處理標(biāo)志位置1
}
}
void IRcordpro() //提取它的33次脈寬進(jìn)行數(shù)據(jù)解碼
{
uchar i, j, k, cord, value;
k = 1; //從第一位脈寬開(kāi)始取，丟棄引導(dǎo)碼脈寬
for(i = 0; i < 4; i++)
{
for(j = 0; j < 8; j++)
{
cord = IRdata[k]; //把脈寬存入cord
if(cord > 5) //如果脈寬大于我11.0592的t0溢出率為約278us*5=1390那么判斷為1
value = value | 0x80;
if(j < 7)
{
value = value >> 1; //value位左移依次接收8位數(shù)據(jù)。
}
k++; //每執(zhí)行一次脈寬位加1
}
IRcord[i] = value; //每處理完一個(gè)字節(jié)把它放入IRcord數(shù)組中。
value = 0; //清零value方便下次在存入數(shù)據(jù)
}
IRpro_ok = 1; //接收完4個(gè)字節(jié)后IRpro ok置1表示紅外解碼完成
}
void delay(unsigned char i)//延時(shí)
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time1_Init() //定時(shí)器初始化
{
TMOD |= 0x10;//T1 8位自動(dòng)重裝模塊
TH1 = 0xfe;
TL1 = 0x33;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
TR1 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器0
ET1 = 1;//允許定時(shí)器0中斷
EA = 1;//總中斷允許
}
void Time1_Int() interrupt 3//中斷程序
{
TH1 = 0xfe;
TL1 = 0x33;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
if(count< jd)
pwm=1;
else
pwm=0;
count=(count+1);
if(count==40)
count=0;
// count=count%40;
}
void keyscan() //按鍵掃描
{
if(jia==0) //角度增加按鍵是否按下
{
delay(10); //按下延時(shí)，消抖
if(jia==0) //確實(shí)按下
{
jd+=2; //角度標(biāo)識(shí)加1
count=0; //按鍵按下則20ms周期從新開(kāi)始
if(jd==7)
jd=5; //已經(jīng)是180度，則保持
while(jia==0); //等待按鍵放開(kāi)
}
}
if(jan==0) //角度減小按鍵是否按下
{
delay(10);
if(jan==0)
{
jd--; //角度標(biāo)識(shí)減1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已經(jīng)是0度，則保持
while(jan==0);
}
}
}
void main()
{
Time1_Init();
TMOD |= 0x02; //定時(shí)器0工作方式2，8位自動(dòng)重裝
TH0 = 0x00; //高8位裝入0那么定時(shí)器溢出一次的時(shí)間是256個(gè)機(jī)器周期
TL0 = 0x00;
ET0 = 1; //定時(shí)器0中斷
TR0 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器0
IT0 = 1; //設(shè)置外部中斷0為跳沿觸發(fā)方式，來(lái)一個(gè)下降沿觸發(fā)一次
EX0 = 1; //啟動(dòng)外部中斷0
jd=5;
count=0;
while(1)
{
if(IRok) //判斷脈寬是否檢測(cè)完畢
{
IRcordpro();//根據(jù)脈寬解碼出4個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)
IRok = 0; //重新等待脈寬檢測(cè)
if(IRpro_ok) //判斷是否解碼完畢
{
switch(IRcord[2])
{
case 0x15:
jd+=2;
count=0;
if(jd==7)
jd=5;
break;
case 0x07:
jd-=2;
count=0;
if(jd==0)
jd=1;
break;
case 0x019:
jd+=1;
count=0;
if(jd==6)
jd=5;
break;
case 0x16:
jd-=1;
count=0;
if(jd==0)
jd=1;
break;
}
IRpro_ok = 0;
}
}
keyscan() ;
}
}

復(fù)制代碼

ID:585845 · 發(fā)表于 2019-7-24 00:54

有仿真圖就好了

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51單片機(jī)控制舵機(jī)代碼，可以紅外遙控，也可以按鍵控制

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