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51單片機程序 藍牙控制舵機角度

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ID:580450 發表于 2019-7-24 10:36 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include <reg52.h>
  2. unsigned char count;      //0.5ms次數標識
  3. sbit pwm =P2^7 ;          //PWM信號輸出
  4. sbit jia =P3^0;           //角度增加按鍵檢測IO口
  5. sbit jian =P3^1;           //角度減少按鍵檢測IO口
  6. unsigned char jd;         //角度標識
  7. #define uint unsigned int
  8. #define uchar unsigned char
  9. //引腳定義
  10. sbit dj1=P1^3;
  11. sbit dj2=P1^4;
  12. void Go()
  13. {
  14.         dj1=0;
  15.         dj2=1;
  16. }
  17. void Back()
  18. {
  19.         dj1=1;
  20.         dj2=0;
  21. }
  22. void Stop()
  23. {
  24.         dj1=1;
  25.         dj2=1;
  26. }
  27. void delay(unsigned char i)//延時
  28. {
  29.   unsigned char j,k;
  30.   for(j=i;j>0;j--)
  31.     for(k=125;k>0;k--);
  32. }
  33. void init()        
  34. {

  36. SCON=0x50;
  37. TMOD|=0x20;
  38. TH1=0xfd;
  39. TL1=0xfd;
  40. TCON|=0x40;
  41. TR1=1;
  42. ES = 1;
  43. EA=1;
  44. }
  45. void Time0_Init()          //定時器初始化
  46. {
  47. TMOD|= 0x01;           //定時器0工作在方式1   
  48. IE|= 0x82;
  49. TH0  = 0xff;
  50. TL0  = 0x9c;     //11.0592MZ晶振，0.5ms
  51. TR0=1;                 //定時器開始
  52. }
  53. void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
  54. {
  55. TH0  = 0xff;             //重新賦值
  56. TL0  = 0x9c;
  57.     if(count<jd)              //判斷0.5ms次數是否小于角度標識
  58.       pwm=1;                  //確實小于，PWM輸出高電平
  59.     else
  60.       pwm=0;                  //大于則輸出低電平
  61.     count=(count+1);          //0.5ms次數加1
  62.     count=count%40;     //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
  63. }
  64. void keyscan()              //按鍵掃描
  65. {
  66.    if(jia==0)               //角度增加按鍵是否按下
  67.   {
  68.     delay(10);              //按下延時，消抖
  69.     if(jia==0)              //確實按下
  70.      {
  71.         jd++;               //角度標識加1
  72.       count=0;              //按鍵按下 則20ms周期從新開始
  73.           if(jd==6)
  74.         jd=5;           //已經是180度，則保持
  75.       while(jia==0);        //等待按鍵放開
  76.      }
  77.   }
  78.   if(jian==0)                //角度減小按鍵是否按下
  79.   {
  80.     delay(10);
  81.     if(jian==0)
  82.      {
  83.        jd--;
  84.                           //角度標識減1
  85.       count=0;
  86.         if(jd==0)
  87.         jd=1;           //已經是0度，則保持
  88.       while(jian==0);
  89.      }
  90.   }
  91. }
  92. void main()
  93. {

  95. count=0;
  96. Time0_Init();
  97. init();
  98.             
  99. while(1)
  100. {
  101.   keyscan();               //按鍵掃描
  102.   
  103. }
  104. }
  105. void time() interrupt 4
  106. {
  107.         unsigned char receiveData;

  109.         receiveData=SBUF;//出去接收到的數據
  110.         RI = 0;//清除接收中斷標志位
  111.         SBUF=receiveData;//將接收到的數據放入到發送寄存器
  112.         while(!TI);                         //等待發送數據完成
  113.         TI=0;        
  114. switch(SBUF)
  115. {
  116. case '1':jd=10;break;//接收到安卓端的'1'字符
  117. case '3':jd=6;break;//接收到安卓端的'2'字符

  119. case '4':jd=11;break;//接收到安卓端的'3'字符
  120. case '6':jd=5;break;//接收到安卓端的'4'字符

  122. case 'A':
  123.         Go();
  124.         break;//接收到安卓端的'5'字符
  125. case '5':jd=8;break;//接收到安卓端的'6'字符
  126. case 'B':
  127.         Back();
  128.         break;
  129. case 'D':
  130.         Stop();
  131.         break;


  134. }                                                                                                         
  135. }
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