單片機超聲波循跡小車源代碼（PWM版）程序錯誤求幫助

ID:508291 · 發表于 2019-7-29 15:02

Trig -------  P2^1;
Echo -------  P2^0;
VCC  -------- +5v
GND  -------- GND

請在上電之前，檢查好接線是否正確。

單片機源程序如下:

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#include "lcd.h"
sbit Trig = P2^1;
sbit Echo = P2^0;
sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^3;
sbit IN4 = P1^4;
sbit EN1 = P1^2;
sbit EN2 = P1^5;
unsigned char PuZh[]=" Pechin Science ";
unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
static unsigned char DisNum = 0; //顯示用指針
unsigned int time=0;
unsigned long S=0;
bit flag =0;
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
/*******************************************************************************
* 函數名 : main
* 函數功能 : 主函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void delay(int In,int Out)
{
int i,j;
for(i=0;i<In;i++)
{
for(j=0;j<Out;j++)
{;}
}
}
void forward(void) //前進
{
EN1 = 1;
EN2 = 1;
IN1 = 1;
IN2 = 0; //左車輪的正轉
IN3 = 1;
IN4 = 0;
} //右車輪的正轉
void backward(void) //前進
{
EN1 = 1;
EN2 = 1;
IN1 = 0;
IN2 = 1; //左車輪的正轉
IN3 = 0;
IN4 = 1;
} //右車輪的正轉
void stop(void) //停車
{
EN1 = 1;
EN2 = 1;
IN1 = 0;
IN2 = 0; //左電機不動
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
void right(void) //向右
{
EN1 = 1;
EN2 = 1;
IN1 = 1;
IN2 = 0; //智能小車左車輪正轉
IN3 = 0;
IN4 = 1; //智能小車右車輪反轉
}
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
if((S>=700)||flag==1) //超出測量范圍顯示“-”
{
flag=0;
DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //顯示點
DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]); //顯示M
}
else
{
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //顯示點
DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]); //顯示M
}
}
void gogogo()
{
if(S>35&&S<1000)
{
backward();
delay(200,200);
stop();
}
else if(S<35&&S>=15)
{
right();
delay(200,200);
stop();
}
else if(S<15&&S>10)
{
forward();
delay(200,200);
stop();
}
else
{
stop();
}
}
void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標志
}
void StartModule() //啟動模塊
{
Trig=1; //啟動一次模塊
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Trig=0;
}
void delayms(unsigned int ms)
{
unsigned char i=100,j;
for(;ms;ms--)
{
while(--i)
{
j=10;
while(--j);
}
}
}
void main(void)
{
TMOD=0x01; //設T0為方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1; //允許T0中斷
EA=1; //開啟總中斷
InitLcd1602();
LcdShowStr(0,0,PuZh);
while(1)
{
StartModule();
while(!Echo); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(Echo); //當RX為1計數并等待
TR0=0; //關閉計數
Conut(); //計算
delayms(80);
gogogo();
delayms(80);
delayms(80);
}
}
void zd0() interrupt 3 //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
{
}