基于stm32f103zet6的紅外對管循跡小車

ID:591840 · 發表于 2019-8-1 21:22

適合新手學習。

單片機源程序如下:

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "red.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
//********************************************
//Stm32F103zet6 循跡小車小車程序
//********************************************
int main(void)
{
RED_GPIO_Init();
delay_init(); //延時函數初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
uart_init(115200); //串口初始化為115200
TIM3_PWM_Init(899,0); //不分頻。PWM頻率=72000000/900=80Khz
while(1)
{
//左黑右白中間白左轉
if(LRED==1 && MRED==0 && RRED==0 )
{
TIM_SetCompare1(TIM3,370); //改變PWM波，以此來改變改變小車的速度。
TIM_SetCompare2(TIM3,190);
IN3 = 1 ;
IN4 = 0 ;
IN1 = 1 ;
IN2 = 0 ;//左右輪正轉
}
//左白右黑中間白右轉
if(LRED==0 && MRED==0 && RRED==1 )
{
TIM_SetCompare1(TIM3,190); //差速
TIM_SetCompare2(TIM3,370);
IN3 = 1 ;
IN4 = 0;
IN1 = 1 ;
IN2 = 0 ; //左右輪正轉
}
//兩邊白中間黑，直行！
if(LRED==0 && MRED==1 && RRED==0 )
{
TIM_SetCompare1(TIM3,170);
TIM_SetCompare2(TIM3,170);
IN3 = 1 ;
IN4 = 0 ; //左輪正轉
IN1 = 1 ;
IN2 = 0 ;//右輪正轉
delay_ms(5);
}
//兩邊黑直行
if( LRED==1 && RRED==1 )
{
TIM_SetCompare1(TIM3,180);
TIM_SetCompare2(TIM3,180);
IN3 = 1 ;
IN4 = 0 ;
IN1 = 1 ;
IN2 = 0 ;//左右輪正轉
delay_ms(5);
}
//左中黑，直行
if( LRED==1 && MRED==1 )
{
TIM_SetCompare1(TIM3,170);
TIM_SetCompare2(TIM3,170);
IN3 = 1 ;
IN4 = 0 ;
IN1 = 1 ;
IN2 = 0 ;//左右輪正轉
delay_ms(5);
}
//右中黑，直行
if( RRED==1 && MRED==1 )
{
TIM_SetCompare1(TIM3,170);
TIM_SetCompare2(TIM3,170);
IN3 = 1 ;
IN4 = 0 ;
IN1 = 1 ;
IN2 = 0 ;//左右輪正轉
delay_ms(5);
}
// delay_ms(10);
if( RRED==1 && MRED==1 && LRED==1 )
{
TIM_SetCompare1(TIM3,170);
TIM_SetCompare2(TIM3,170);
IN3 = 1 ;
IN4 = 0 ;
IN1 = 1 ;
IN2 = 0 ;//左右輪正轉
delay_ms(5);
}
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

尋跡小車程序.7z (186.21 KB, 下載次數: 96)

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基于stm32f103zet6的紅外對管循跡小車

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