51單片機循跡車的一點程序問題（環島）

ID:590125 · 發表于 2019-8-10 16:57

先貼本人自己寫出來的程序吧。
圖片1.png

問題是在環島掃到全黑的情況與全黑停車情況的判斷，車子掃到全黑時總是突然開始倒車并附有卡頓挺迷的。希望大家能給個好建議。
PS.如果輪子轉速太快紅外測速無法記錄外部中斷怎么整？

單片機源程序如下:

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#include<stdlib.h>
sbit left1=P1^0;
sbit left2=P1^1; //定義前方左側紅外探頭端口
sbit right1=P1^2;
sbit right2=P1^3; //定義前方右側紅外探頭端口
//sbit ENA=P1^4;
//sbit ENB=P1^5;
//sbit ENC=P1^6;
//sbit END=P1^7;
sbit L2A=P0^0; //定義左側電機驅動A端
sbit L2B=P0^1; //定義左側電機驅動B端
sbit R2A=P0^2; //定義右側電機驅動A端
sbit R2B=P0^3; //定義右側電機驅動B端
sbit L1A=P0^4; //定義左側電機驅動A端
sbit L1B=P0^5; //定義左側電機驅動B端
sbit R1A=P0^6; //定義右側電機驅動A端
sbit R1B=P0^7; //定義右側電機驅動B端
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar ;
uchar R_data;
bit R_flag=0;
int tim=0;
int x=0;
int count = 0;
int v_speed,Distance=0,time=0;
char speed[7];
int PWM1 = 0;
int PWM2 = 0;
int pussy=0;
void itoa_00(int v_speed);
void Time0_Init(void);
void Outside0_Init(void);
void Uart_Init(void);
void xunji(void);
void tingzhi(void);
void qianjin(void);
void zuozhuan(void);
void youzhuan(void);
char exchange(int v_speed);
void delay_ms(uint i)//1ms??
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
void Uart_SendByte(uchar Byte)
{
SBUF = Byte;
while(!TI) //è?1?·￠?ííê±?￡?ó2?t?á????TI
{
_nop_();
}
}
void main()
{
Uart_Init();
Time0_Init();
Outside0_Init();
while(1)
{
if(R_flag==1)
{
for(x=0;x<6;x++)
{
Uart_SendByte(speed[x]);
delay_ms(1);
}
R_flag=0;
}
xunji();
}
}
int cout;
void itoa_00(int v_speed)
{
cout = v_speed/100;
speed[0]=exchange(cout);
v_speed%=100;
cout = v_speed/10;
speed[1]=exchange(cout);
v_speed%=10;
speed[2]=exchange(v_speed);
speed[3] = '\n';
speed[4]='\0';
}
char exchange(int v_speed)
{
switch(v_speed)
{
case 0:return '0';
case 1:return '1';
case 2:return '2';
case 3:return '3';
case 4:return '4';
case 5:return '5';
case 6:return '6';
case 7:return '7';
case 8:return '8';
case 9:return '9';
}
return '\0';
}
void Uart_Init(void)
{
TMOD = 0x21; //?¨ê±?÷1¤×÷?ú?¨ê±?÷1μ?·?ê?2
PCON = 0x00; //2?±??μ
SCON = 0x50; //′?ú1¤×÷?ú·?ê?1￡?2￠?ò???ˉ′DD?óê?
TH1 = 0xFd; //éè??2¨ì??ê 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //???ˉ?¨ê±?÷1
ES = 1; //?a′?ú?D??
EA = 1; //?a×ü?D??
}
void Time0_Init() //?¨ê±?÷?D??0????
{
TMOD = 0x21;
TH0 = 0xfc; //11.0592 ---0.05s
TL0 = 0x18;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
EA = 1;
}
void Outside0_Init()
{
EX0 = 1;
IT0 = 1;
EA = 1;
}
void EX0_ISR() interrupt 0
{
Distance += 1;
}
void Timer0Interrupt() interrupt 1 //?¨ê±?÷?D??
{
TH0 = 0xfc; //11.0592 ---0.05s
TL0 = 0x18;
pussy++;
count++;
if(count == 1000)
{
time+=1;
count=0;
}
if(pussy<7)
{PWM1=0;}
if(7<=pussy<10)
{PWM1=1;}
if(pussy==10)
{pussy=0;}
}
void Uart_Int(void) interrupt 4
{
if(RI == 1)
{
v_speed = Distance/time;
itoa_00(v_speed);
RI = 0;
R_flag=1;
}
}
void tingzhi()
{
//ENA=0;
L1A=0; //定義左側電機驅動A端
L1B=0; //定義左側電機驅動B端
//ENB=0;
L2A=0; //定義右側電機驅動A端
L2B=0; //定義右側電機驅動B端
//ENC=0;
R1A=0; //定義左側電機驅動A端
R1B=0; //定義左側電機驅動B端
//END=0;
R2A=0; //定義右側電機驅動A端
R2B=0; //定義右側電機驅動B端
}
void qianjin()
{
//ENA=1;
L1A=0;
L1B=1;
//ENB=1;
L2A=0;
L2B=1;
//ENC=1;
R1A=1;
R1B=0;
//END=1;
R2A=0;
R2B=1;
}
void zuozhuan1()
{
//ENA=1;
L1A=0; //定義左側電機驅動A端
L1B=0; //定義左側電機驅動B端
//ENB=1;
L2A=0; //定義右側電機驅動A端
L2B=0; //定義右側電機驅動B端
//ENC=1;
R1A=0; //定義左側電機驅動A端
R1B=1; //定義左側電機驅動B端
//END=1;
R2A=1; //定義右側電機驅動A端
R2B=0; //定義右側電機驅動B端
}
void youzhuan1()
{
// ENA=1;
L1A=0; //定義左側電機驅動A端
L1B=1; //定義左側電機驅動B端
//ENB=1;
L2A=0; //定義右側電機驅動A端
L2B=1; //定義右側電機驅動B端
R1A=0; //定義左側電機驅動A端
R1B=0; //定義左側電機驅動B端
R2A=0; //定義右側電機驅動A端
R2B=0; //定義右側電機驅動B端
}
void xunji()
{
if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
{
qianjin();
}
if((right2 == 0)&&(right1 ==1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
{
youzhuan1();
}
if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0))
{
zuozhuan1();
}
if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1))
{
zuozhuan1();
}
if((right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
{
youzhuan1();
}
if((right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1))
{
if(tim<100)
{
qianjin();
delay_ms(100);
tingzhi();
}
}
}
}

復制代碼

ID:332444 · 發表于 2019-8-10 19:59

隨便說說，首先不要直接使用 int char 應使用unsigned int這樣的；2邏輯簡化這當然不是必要的，只是可以簡化代碼如 if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)；3調用尋跡前添加判斷R_flag這是猜測的。

ID:503018 · 發表于 2019-8-10 20:55

隨便說說，首先不要直接使用 int char 應使用unsigned int這樣的；2邏輯簡化這當然不是必要的，只是可以簡化代碼如 if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)；3調用尋跡前添加判斷R_flag

ID:590125 · 發表于 2019-8-10 21:11

xianfajushi 發表于 2019-8-10 19:59
隨便說說，首先不要直接使用 int char 應使用unsigned int這樣的；2邏輯簡化這當然不是必要的，只是可以簡 ...

R_flag 的判斷內容要寫些什么呢？是對紅外的判斷還是？

ID:332444 · 發表于 2019-8-11 06:32

判斷式應該是連續的，而不是單獨的，如if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)。。else if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)這樣；if（R_flag） xunji();這樣試看

ID:377268 · 發表于 2019-8-12 00:55

代碼問題有點多。首先你的PWM頻率太低了吧，20Hz?，電機控制起碼是幾千Hz的這樣你走起來就會很抖的，還有就是PWM電平反轉的判斷語句，也不對的能用可以說是巧合，C的if判斷不能這么寫,然后就是你的最后一塊兒代碼邏輯不對。你的停車線比較寬，用計時的方法判斷是進環島還是停車可以,但是代碼寫得很不對，你要在檢測到雙黑線后開始time計數，繼續前進延時一段時間后再檢測一次是不是全黑，是的話停車不是就繼續循跡。最后，倒車這個我倒不確定，但是抖動就是你最后那塊兒沒寫好。可能是抖著抖著自己后退了，跟你驅動頻率太低也可能有關系。

ID:560467 · 發表于 2019-8-16 21:26

隨便說說：其實這種路線使用4個紅外循跡模塊的話是可以更加容易的實現區分環島和停車點的。使用4個傳感器全部放在車頭排放位置類似于色子上的4，只不過前面的兩個稍微寬一些

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51單片機循跡車的一點程序問題（環島）