迅為-iMX6開發板-設備樹驅動-以module的方式編譯驅動

ID:151620 · 發表于 2019-8-19 11:29

內核驅動不僅可以將驅動編譯到內核中，還可以動態的編譯內核驅動。本文檔介紹如何以

模塊的方式編譯內核驅動。

以 module 的方式編譯驅動，需要以下幾個部分：

1 內核成功編譯過；

2 找到內核的 arm 編譯器；

3 編譯簡單驅動；

4 編譯簡單的 Makefile 文件，Makefile 文件中需要指向內核源碼目錄（成功編譯過的內

核源碼目錄）；

和文檔在一起的有“Makefile”、c 文件和 ko 文件，大家可以用來測試。

要動態的編譯內核，首先需要將內核源碼編譯通過，內核的編譯請參考使用手冊第五章。

1 內核和編譯器路徑

本節介紹內核路徑、編譯器路徑。無論是 Qt 和 Ubuntu 的內核源碼，都是在 android 源

碼包中，所以必須先解壓 android 源碼到 Ubuntu14.04 中。

如下圖所示，作者的 android 源碼在“/home/iMX6Q/iTOP-iMX6_android6.0.1”目錄

下，內核源碼在其中的“kernel_imx”目錄下。

進入“kernel_imx”目錄，查看“build_android_kernel.sh”中的腳本文件，如下圖所

示。

如上圖所示，我們可以得到一些信息，在后面編譯內核模塊的時候，需要設置編譯目標平

臺為 arm,“export ARCH=arm”;

編譯器的路徑為“$(pwd)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-linux-androideabi-

4.9/bin/arm-linux-androideabi-”。理論上，應該使用這個編譯器，但是實際上以

modules 的方式編譯內核驅動的時候，使用這個編譯器，是無法編譯的！！

應該使用“../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-4.8/bin/arm-eabi-”這個編譯器

才行，如下圖所示。

編譯器路徑為內核源碼目錄對應的../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-

4.8/bin/arm-eabi-”，這是作者測試出來的，作者沒有太多時間深入研究編譯腳本，但是這

個編譯器是可以的。前面紅色部分介紹的編譯器，會提示報錯，對于這個報錯，飛思卡爾官方

給出的是簡單的回復“你使用了 android 的編譯器”，沒有提供更多的解釋，也沒有提示方

法，不過作者測試了幾個內核驅動，都是可以正常 insmod 和 rmmod 的。

2 Makefile 和測試驅動源碼以及編譯

作者在“/home/imx6”目錄下新建一個“imx_driver_modules”目錄，將要編譯的驅

動和 Makefile 文件放到這個目錄下。

2.1 Makefile

Makefile 腳本文件：

腳本中：

第一行:obj-m += iTOP_IMX6_treedriver_hello.o 表示編譯的源文件為

iTOP_IMX6_treedriver_hello.c，如果源文件名有變化，則需要修改成對應的。

第二行：KDIR 參數指向對應的內核源碼目錄。作者的內核源碼是在

/home/iMX6Q/iTOP-iMX6_android6.0.1/kernel_imxx 目錄下，用戶要根據自己的具體情況

來修改。

第三行：PWD ?= $(shell pwd)表示將當前目錄的路徑賦值給 PWD 變量，也就是

/home/imx6_tree_driver/iTOP_IMX6_treedriver_hello。作者將會把 Makefile 文件和驅動

源碼放到這個目錄下編譯。

第五行：其中 make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules，表示將當前目錄下的文件編譯

為模塊,并且制定了內核源碼的路徑；

其中 ARCH=arm 表示設置目標 CPU 類別為 arm，也就是編譯的依賴內核和驅動模塊目

標 CPU 為 ARM；

其中 CROSS_COMPILE=$(KDIR)/../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/arm-eabi-

4.8/bin/arm-eabi- ，這里的路徑，指向內核編譯器的路徑。

2.2 簡單驅動源碼

驅動文件名稱為：iTOP_IMX6_treedriver_hello.c，源碼如下：

驅動源碼只有基本的入口和出口函數。加載和卸載的時候分別打印“Hello World

enter!”和“Hello world exit!”。

2.3 編譯

將源碼和 Makefile 文件拷貝到 Ubuntu14 系統下。

使用命令“make”，如下圖所示，可以看到有“iTOP_IMX6_treedriver_hello.ko”文件

生成。

使用命令“make clean”，可以刪除中間文件。

3 模塊編譯常見問題

在以模塊的方式編譯驅動的過程中，新手可能會以下問題。

1.內核源碼沒有編譯或者內核源碼路徑設置不正確。

如果內核源碼沒有編譯，那么模塊將會提示缺少庫之類的錯誤；如果路徑設置不正確，會

提示找不到內核。

2.源碼和 Makefile 文件在 Windows 下編寫，然后拷貝到 Ubuntu 上，由于編輯器不同

導致轉碼錯誤。

這種錯誤比較容易解決，Make 編譯之后，系統會提示 Makefile 或者驅動文件具體某一

行出現問題。使用 vim 編輯器打開查看一下，就能找出一些亂碼，使用 vim 編輯器修正一下

再編譯即可。

4 模塊加載和卸載

作者這里使用最小 linux 系統來測試模塊的加載和卸載，最小系統在使用手冊第十三章有

介紹。在編譯模塊前，內核源碼必須要編譯通過，作者這里是在最小系統是加載模塊，那么內

核源碼也必須編譯為 qt 的內核（最小系統使用的是 qt 的內核），否則是無法加載的。

如下圖所示，將驅動模塊拷貝到開發板（作者采用的是 nfs 共享目錄的方式，關于 nfs 大

家可以參考群共享中 nfs 相關的文檔，設備樹和非設備的 Ubuntu 都通用。也可以用 tf 卡或

者 U 盤）。

然后使用命令“insmod iTOP_IMX6_treedriver_hello.ko”加載驅動模塊，如下圖示，

打印出“Hello World enter!”，表明模塊驅動加載成功。

接著使用命令“rmmod iTOP_IMX6_treedriver_hello”卸載模塊，如下圖所示，發現提

示沒有目錄 4.1.15,這里我們新建“/lib/modules/4.1.15”。

如下圖所示，使用命令“mkdir /lib/modules/4.1.15”新建目錄，再次使用命令

“rmmod iTOP_IMX6_treedriver_helloello”卸載驅動模塊。

發現打印信息“Hello world exit!”，模塊卸載成功。

只要重新燒寫系統，這些新建目錄只需要建立一次即可。

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