原理講解
原理簡述：利用發(fā)布訂閱模式，即：利用ESP8266 訂閱了一個主題，再利用app inventor 編寫的app 往這個主題發(fā)布消息，由于ESP8266 訂閱了這個消息，所以就可以收到app發(fā)布得消息，從而執(zhí)行相應(yīng)得動作，比如前進(jìn)\后退\左轉(zhuǎn)\右轉(zhuǎn)。
小車改裝
如果有小車的話可以進(jìn)行改裝，改裝成WIFI小車，如果沒有小車的話，可以現(xiàn)行組裝。
STM32改裝方案： 建議采用串口通信的方式，ESP8266可以收到手機(jī)app發(fā)來的控制指令，如果ESP8266收到指令，可通過串口給stm32發(fā)送信息，stm32收到指令后，對小車執(zhí)行相關(guān)動作即可。
arduino uno 改裝方案：方案一，這個可以采用和stm32一樣的原理，利用串口通信，esp8266收到云端指令，通過串口給arduino 發(fā)信息，arduino收到串口信息，對小車執(zhí)行相關(guān)動作即可。方案二，更換NodeMCU開發(fā)板，把a(bǔ)rduino uno 更換為NodeMCU開發(fā)板，直接用NodeMCU當(dāng)作小車的動作控制器，這種方式比較推薦，較為簡單，nodeMCU收到云端指令，直接執(zhí)行小車動作函數(shù)即可。NodeMCU編程完全兼容arduino開發(fā)，更換的時候，把控制引腳對應(yīng)好就行。
樹莓派小車改裝方案：寫個python腳本，腳本為TCP客戶端，通過TCP客戶端連接到服務(wù)器，當(dāng)app通過云端發(fā)送控制指令時，樹莓派就會收到命令，就可以執(zhí)行相關(guān)小車動作即可。
其他開發(fā)板：參考arduino uno 改裝方案即可。
ESP8266 例程代碼
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代碼修改：
- //用戶私鑰，可在控制臺獲取,修改為自己的UID
- #define UID "4d9ec352e0376f2110a0c601a2857225"
- //主題名字，可在控制臺新建
- #define TOPIC "mycar"
在[巴法創(chuàng)客云控制臺] 新建一個主題，主題名字隨意，例如mycar,本實(shí)例用用mycar，使用示例代碼時應(yīng)修改為自己的主題名字，字母或數(shù)字或字母加數(shù)字組合。UID為用戶私鑰，在 [巴法創(chuàng)客云控制臺] 注冊登陸后可獲得。
小車控制引腳：
本例程中是四驅(qū)小車
- //**************************************************//
- #define DIRA D0
- #define PWMA D1
- #define DIRB D2
- #define PWMB D3
- #define DIRC D5
- #define PWMC D4
- #define DIRD D6
- #define PWMD D7
- //**************************************************//
- ```
- **控制函數(shù)：**
- ```javascript
- void forward();
- void back();
- void turnLeft();
- void turnRight();
- void Stop();
- void forward(){//小車前進(jìn)
- Serial.println("forward");
- digitalWrite(DIRA,HIGH);
- digitalWrite(DIRB,HIGH);
- digitalWrite(DIRC,LOW);
- digitalWrite(DIRD,LOW);
-
- analogWrite(PWMA,500);
- analogWrite(PWMB,500);
- analogWrite(PWMC,500);
- analogWrite(PWMD,500);
- }
- void back(){//小車后退
- Serial.println("back");
- digitalWrite(DIRA,LOW);
- digitalWrite(DIRB,LOW);
- digitalWrite(DIRC,HIGH);
- digitalWrite(DIRD,HIGH);
-
- analogWrite(PWMA,500);
- analogWrite(PWMB,500);
- analogWrite(PWMC,500);
- analogWrite(PWMD,500);
- }
ESP8266消息檢測：
- if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=1") > 0)) {
- forward();
- oldtime = millis();
- t_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=2") > 0)) {
- back();
- oldtime = millis();
- t_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=3") > 0)) {
- turnLeft();
- oldtime = millis();
- t_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=4") > 0)) {
- turnRight();
- oldtime = millis();
- t_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=0") > 0)) {
- Stop();
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=on") > 0)) {
- up_flag = true;
- }else if((TcpClient_Buff.indexOf("&msg=off") > 0)) {
- up_flag = false;
- }
程序說明：如上所示，通過字符串匹配，
檢測到字符串 &msg=1 執(zhí)行前進(jìn)動作，
檢測到字符串 &msg=2 執(zhí)行后退動作，
檢測到字符串 &msg=3 執(zhí)行左轉(zhuǎn)動作，
檢測到字符串 &msg=4 執(zhí)行右轉(zhuǎn)動作，
檢測到字符串 &msg=0 執(zhí)行停止動作，
檢測到字符串 &msg=on 打開一直運(yùn)動開關(guān)，
檢測到字符串 &msg=off 關(guān)閉一直運(yùn)動開關(guān)。
（默認(rèn)情況下，如果收到前進(jìn)等指令，小車只會前進(jìn)1.5s，如果發(fā)送on指令后，再收到前進(jìn)等指令，就會一直前進(jìn)。off指令是關(guān)閉）。
如果是采用串口通信的同學(xué)，當(dāng)收到相關(guān)指令，通過發(fā)送串口發(fā)送相關(guān)指令控制小車即可。
WIFI配網(wǎng)
本程序需要給WIFI板配網(wǎng)，首先關(guān)注公眾號“巴法云”，或掃碼
手機(jī)需要先連接到WIFI，在“云設(shè)備”中點(diǎn)擊“WIFI配網(wǎng)”即可，配網(wǎng)成功后設(shè)備會重啟，稍等幾秒即可，只需配網(wǎng)一次即可，如需再次重新配網(wǎng)，需要連續(xù)重啟5次開發(fā)板，每次間隔2s內(nèi)，開發(fā)者也可接串口開輸出的調(diào)試信息。
# 程序測試
在[巴法創(chuàng)客云控制臺]此主題處（本例程demo中為mycar） 推送消息 1 ，開小車是否正常前進(jìn)。
指令定義 前進(jìn)是推送1，后退是推送2，左轉(zhuǎn)是3，右轉(zhuǎn)是4，停止是0，如需更多動作，可在單片機(jī)中自定義即可，簡單說就是檢測到某個字符串就執(zhí)行相關(guān)動作，這個應(yīng)該還是很好理解的。例如檢測到msg=1，單片機(jī)就會認(rèn)為是前進(jìn)指令，會執(zhí)行前進(jìn)。在本例程中小車不會一直前進(jìn)，如果收到前進(jìn)指令，只會前進(jìn)1.5s，如需一直前進(jìn)，推送on，即可，關(guān)閉一直前進(jìn)，推送off。
如果測試程序都正常運(yùn)行，可以通過生成自己的安卓手機(jī)app進(jìn)行控制。
安卓app制作
安卓app 采用App Inventor開發(fā)。**拖拽編程，大家不用擔(dān)心不會玩。**
Google App Inventor是一個完全在線開發(fā)的Android編程環(huán)境，拋棄復(fù)雜的程式代碼而使用積木式的堆疊法來完成您的Android程序。而且這款編程軟件不一定非要是專業(yè)的研發(fā)人員，甚至根本不需要掌握任何的程序編制知識。因?yàn)檫@款軟件已經(jīng)事先將軟件的代碼全部編寫完畢，用戶只需要根據(jù)自己的需求向其中添加服務(wù)選項(xiàng)即可。也就是我們所要做的只是寫簡單的代碼拼裝程序。
需要修改為自己的UID和topic主題，需要和單片機(jī)里的保持一致，不然單片機(jī)會接收不到消息。
上篇帖子的第三節(jié)（app inventor 開發(fā)）：[帖子](https://blog.csdn.net/bemfa/article/details/98478379)
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