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先來一段廢話，留給以后的自己看，一切都是趕的吧，這個(gè)項(xiàng)目在設(shè)計(jì)之初是沒有考慮單片機(jī)的，是一個(gè)機(jī)械手從震動(dòng)盤循環(huán)取螺絲的設(shè)備。螺絲直徑7.65mm左右，機(jī)械手要放進(jìn)去的孔位是7.9mm，需要一次性埋入8個(gè)進(jìn)去，開始做的工裝非常簡陋，因?yàn)槲沂侵饕{(diào)試人員，效果一直很差，反正機(jī)緣巧合，最后決定要用到步進(jìn)電機(jī)，裝上齒輪帶動(dòng)螺絲到指定位置。既然要用步進(jìn)電機(jī)，那么機(jī)械手自身的接口，無法發(fā)送脈沖的，只能輸出簡單的開關(guān)信號(hào)。用PLC的話，成本不允許了。玩單片機(jī)時(shí)間是挺早，當(dāng)初就是因?yàn)閱纹瑱C(jī)學(xué)會(huì)了一些基礎(chǔ)電路的知識(shí)，才做到這份工作的，起碼實(shí)現(xiàn)了工資翻倍，工作更輕松的目標(biāo)。反正根據(jù)自己的經(jīng)驗(yàn)吧，就決定用步進(jìn)電機(jī)，于是就自己上單片機(jī)了。進(jìn)入正題，我在此次項(xiàng)目中有什么心得。但片機(jī)主要負(fù)責(zé)，讓兩個(gè)電機(jī)同時(shí)開始轉(zhuǎn)。然后不一定同時(shí)停下來，反正就是一直發(fā)脈沖就是
先談收獲：
1：在工業(yè)環(huán)境中，一定不能用低質(zhì)量的配件，如電源，不能用7805這種自己搭建的電路，這些湊合。必須買專業(yè)的5v電源，還必須是單獨(dú)的5v。我就吃虧了，用了一個(gè)，24和5v共用的，結(jié)果步進(jìn)電機(jī)是24v的，然后用電量比較大。造成單片機(jī)一會(huì)兒正常，一會(huì)兒不正常。原因還不好找。
2：單片機(jī)的夾緊座。不一定靠譜的。如果感覺單片機(jī)不能正常工作，請(qǐng)一定要直接測量單片機(jī)的兩個(gè)電源引腳的電壓。
3：買的51最小系統(tǒng)板，有的P0口會(huì)有排阻；如果用P0口做地電平輸入信號(hào)的時(shí)候互相之間干擾非常嚴(yán)重。
4：工業(yè)環(huán)境中，請(qǐng)使用工業(yè)電路板，在某寶搜索：工業(yè)用電流放大板，PLC電流放大板。。。。之類的詞匯，可以搜的到。價(jià)格幾十塊，的確是好用。
5：發(fā)送脈沖的程序一定要放在中斷里面。我之前沒有邏輯分析儀，我一直以為那個(gè)得上幾千，買不起，后來機(jī)緣巧合發(fā)現(xiàn)。有款不到30的邏輯分析儀，買回來，把自己發(fā)的脈沖抓出來看看，因?yàn)槭莾陕访}沖同時(shí)發(fā)的。心想應(yīng)該是一樣的波形。但是
舊波形圖，就是發(fā)脈沖放在while里面的
如圖，后來的波形
改進(jìn)后
區(qū)別是可以自己看看，還可以測量你的延時(shí)對(duì)不對(duì)。有了它，真的是太方便了，真的是這個(gè)眼睛給了我太大幫助了。
6：步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，我自己買了個(gè)TB6600，用在35步進(jìn)電機(jī)上，感覺噪音有點(diǎn)大，但是有個(gè)自動(dòng)降流的功能不錯(cuò)，后來自己把難處反應(yīng)了一下。花一倍的價(jià)格，買了好像是DM542，這款。反正都是用，感覺最明顯的就是噪音小了。
7：就是會(huì)使用二相的步進(jìn)電機(jī)了。剛開始，想買18BYJ,采購買成了35步進(jìn)，，uln2003坑定是不行了，后來就用手邊的一塊L298N湊合。還用上面的24V轉(zhuǎn)5V的電給單片機(jī)供電，結(jié)果可想而知。電壓會(huì)自己變成2v，，，
8：這個(gè)STC單片機(jī)真的不能裝反。否則，連反應(yīng)的時(shí)間都不會(huì)給你就給你燒了。
9：STC15系列的單片機(jī)，和STC12以下的開發(fā)板是不通用的，謹(jǐn)慎購買15系列
10：當(dāng)我們?cè)诳磩e人（如：老板）在做產(chǎn)品的時(shí)候，心里想如果是我，我一定會(huì)用最好的配件。當(dāng)真的輪到自己頭上讓自己出錢的時(shí)候，唉，說實(shí)在的連20塊錢都不想多出，買個(gè)雜牌的5v電源，要15塊錢，明緯比較大。要45左右�？紤]再三，自己掏腰包。就淪落了。。。。心里默默的告訴自己，我沒用7805就不錯(cuò)了。
11：程序流程圖是個(gè)很重要的東西�？上疫�是不會(huì)，編程非常的被動(dòng)。干到3點(diǎn)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)的編不下去了，重新再來的心情，，，，，我已經(jīng)忘了。忘性好沒辦法；
12：熬夜這個(gè)，我估計(jì)大伙都差不多。老家9點(diǎn)半睡覺的習(xí)慣，實(shí)在是奢侈啊
13：最后再端正下自己的價(jià)值觀吧：多做有價(jià)值的事情，少做有價(jià)格沒價(jià)值的事情。
現(xiàn)在的像我這90后�？梢哉f是很難不受影響的堅(jiān)持做實(shí)業(yè)。我相信大伙都差不多吧，都有伴 ��！
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