這個是阿莫論壇看到的，原作者在阿莫論壇的網名為smset。
要注意以下三個問題：
1） 任務函數內部變量，建議都用靜態局部變量來定義。
2） 任務函數內不能用switch語句。
3） 任務函數內，不能用return語句。 因為return已經被賦予任務延時的特定意義。（這是返回型任務函數版本的一個強制要求）
有了以上三個要求，所以這個調度器并不是完美的，根據場合決定是否使用吧。
- #include <stc89c51.h>
- /****小小調度器開始**********************************************/
- //內部不能使用switch函數!
- #define MAXTASKS 3
- volatile unsigned char timers[MAXTASKS];
- #define _SS static unsigned char _lc=0; switch(_lc){default:
- #define _EE ;}; _lc=0; return 255;
- #define WaitX(tickets) do {_lc=(__LINE__+((__LINE__%256)==0))%256; return tickets ;} while(0); case (__LINE__+((__LINE__%256)==0))%256:
- #define RunTask(TaskName,TaskID) do { if (timers[TaskID]==0) timers[TaskID]=TaskName(); } while(0);
- #define RunTaskA(TaskName,TaskID) { if (timers[TaskID]==0) {timers[TaskID]=TaskName(); continue;} } //前面的任務優先保證執行
- #define CallSub(SubTaskName) do {unsigned char currdt; _lc=(__LINE__+((__LINE__%256)==0))%256; return 0; case (__LINE__+((__LINE__%256)==0))%256: currdt=SubTaskName(); if(currdt!=255) return currdt;} while(0);
- #define InitTasks() {unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0 ;i--) timers[i-1]=0; }
- #define UpdateTimers() {unsigned char i; for(i=MAXTASKS;i>0 ;i--){if((timers[i-1]!=0)&&(timers[i-1]!=255)) timers[i-1]--;}}
- #define SEM unsigned int
- //初始化信號量
- #define InitSem(sem) sem=0;
- //等待信號量
- #define WaitSem(sem) do{ sem=1; WaitX(0); if (sem>0) return 1;} while(0);
- //等待信號量或定時器溢出， 定時器tickets 最大為0xFFFE
- #define WaitSemX(sem,tickets) do { sem=tickets+1; WaitX(0); if(sem>1){ sem--; return 1;} } while(0);
- //發送信號量
- #define SendSem(sem) do {sem=0;} while(0);
- /*****小小調度器結束*******************************************************/
- sbit LED1 = P2^1;
- sbit LED2 = P2^2;
- sbit LED0 = P2^5;
- unsigned char task0(){
- _SS
- while(1){
- WaitX(50);
- LED0=!LED0;
- }
- _EE
- }
- unsigned char task1(){
- _SS
- while(1){
- WaitX(100);
- LED1=!LED1;
- }
- _EE
- }
- unsigned char task2(){
- _SS
- while(1){
- WaitX(100);
- LED2=!LED2;
- }
- _EE
- }
- void InitT0()
- {
- TMOD = 0x21;
- IE |= 0x82; // 12t
- TL0=0Xff;
- TH0=0XDB;
- TR0 = 1;
- }
- void INTT0(void) interrupt 1 using 1
- {
- TL0=0Xff; //10ms 重裝
- TH0=0XDB;//b7;
- UpdateTimers();
- RunTask(task0,0);//任務0具有精確按時獲得執行的權限，要求：task0每次執行消耗時間<0.5個 ticket
- }
- void main()
- {
- InitT0();
- InitTasks(); //初始化任務，實際上是給timers清零
- while(1){
- // RunTask(task0,0);
- RunTaskA(task1,1);//任務1具有比任務2高的運行權限
- RunTaskA(task2,2);//任務2具有低的運行權限
- }
- }
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