上位機：
- # 作者 Tom13a import serial
- import struct
- import time
- import numpy as np
- ser = serial.Serial('com7', 115200, timeout=0.2) #定義串口，可以根據需要把com7改為合適的值。
- list1=(-4.56193261e-09, -2.04158549e-05, 4.25339884e-05, 0.999977879, 0.999999998, 1.0) #要傳輸的數據，六個浮點數，放在list1里面。
- time.sleep(3)
- for i in range(1,6):
- data0 = list1[0]
- data1 = list1[1]
- data2 = list1[2]
- data3 = list1[3]
- data4 = list1[4]
- data5 = list1[5] # 賦值到結構體
- data = struct.pack('>ffffff', data0, data1, data2, data3, data4, data5) #結構體打包
- ser.write(data)
- time.sleep(0.5)
- print(data)
- #read
- data = ''
- p=ser.inWaiting()
- print(p)
- if p>=24:
- data_temp = ser.read(24)
- time.sleep(0.4)
- #data_p=ser.read(2)
- data = struct.unpack('<ffffff', data_temp) #結構體解包
- print(data)
- # print(data_p)
- else:
- datat=ser.read(p)
下位機（arduino）：
- //定義一個comdata字符串變量，賦初值為空值
- String comdata = "";
- int size1;
- //numdata是分拆之后的數字數組
- int numdata[6] = {0}, PWMPin[6] = {3, 5, 6, 9, 10, 11}, mark = 0;
- void setup()
- {
- //定義0~6腳是輸出
- for(int i = 0; i < 6; i++) pinMode(PWMPin<i>, OUTPUT);
- Serial.begin(115200);
- Serial.flush();
- }
- typedef struct sdata
- {
- float a0;
- float a1;
- float a2;
- float a3;
- float a4;
- float a5;
- }; //如果需要對結構體里的元素單個賦值，就用： float list0[6]={list0[0],list0[1],list0[2],list0[3],list0[4],list0[5]};
- void loop()
- {
- float list0[6]={0.01380237000, -0.16868371, 1.07774284, -0.90905913, 2.81380237 , 0.1};
- struct sdata t1={12308, -1.77590998000e-03, 0.00000000e+00 , 1.00111152000e+00 ,1.00066536e+00 , 1.00123030e+00};
- delay(500);
- /* size1=sizeof(sdata);
- byte b[size1];
- memcpy(b,&t1,size1);
- Serial.write(b,size1);
- delay(2000);*/
- byte *tobyte=(byte*)&t1;
- delay(100);
- Serial.write(tobyte,sizeof(sdata));
- delay(100);
- //如下這段注釋掉的代碼，可以用于做串口試驗：
- /* while (Serial.available() > 0)
- {
- //讀入之后將字符串，串接到comdata上面。
- comdata +=char( Serial.read());
- delay(2);
- //標記串口讀過數據，如果沒有數據的話，直接不執行這個while了。
- mark = 1;
- } */
- }
- </i>
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2019-10-4 14:13 上傳
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