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STM32 PWM驅動尋跡小車程序

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樓主
ID:517850 發表于 2019-10-15 11:17 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本實驗是用PWM驅動尋跡小車，代碼已經測試過了，寫了好久，現在分享給大家。

單片機源程序如下:

  2. #include "stm32f10x.h"         //官方庫

  4. #include "delay.h"
  5. #include "sys.h"
  6. #include "motor.h"

  8. #include "led.h"
  9. #include "stdio.h"
  10. #include "hw.h"
  11. #include "key.h"
  12. #include "timer.h"


  15. int main(void)  
  16. {
  17.         u8 key;

  19.           delay_init(72);
  20.           LED_config();
  21.          KEY_Init();
  22.           hw_init();
  23.         Motor_Init();
  24. //        TIM4_Int_Init(4999,7199);
  25.         PWM_Init(899,0);
  26.        
  27.        
  28.           while(1)
  29.           {
  30.                           key=KEY_Scan(0);                //得到鍵值
  31.                                         if(key==KEY1_PRES){
  32.                                                 LED0=0;               
  33.                                         xunji();
  34.                                         }
  35.                                        
  36. //                carStraight(400,400);
  37.           }
  38.           
  39. }
復制代碼

  1. #include "motor.h"
  2. #include "hw.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "timer.h"
  5. void Motor_Init(void)
  6. {
  7.         RCC->APB2ENR|=1<<2;       //PORTA時鐘使能   
  8.         GPIOA->CRH&=0XFFF00FFF;   //PORTA11 12 4 5推挽輸出
  9.         GPIOA->CRH|=0X00033000;  //PORTA11 12 4 5推挽輸出
  10.         GPIOA->ODR |= 1<<11;
  11.         GPIOA->ODR |= 1<<12;
  12.         GPIOA->CRL&=0XFF00FFFF;   //PORTA11 12 4 5推挽輸出
  13.         GPIOA->CRL|=0X00330000;     //PORTA11 12 4 5推挽輸出
  14.         GPIOA->ODR |= 1<<4;
  15.         GPIOA->ODR |= 1<<5;
  16. }





  22. void carStraight(u16 leftPWM, u16 rightPWM)
  23.         {
  24.         setPWM(leftPWM,rightPWM);
  25.         LEFT_1 = 1;
  26.         LEFT_2 = 0;
  27.         RIGHT_1 = 1;
  28.         RIGHT_2 = 0;

  30. }
  31. void carLeft(u16 leftPWM, u16 rightPWM){
  32.         setPWM(leftPWM,rightPWM);
  33.         LEFT_1 = 0;
  34.         LEFT_2 = 1;
  35.        
  36.         RIGHT_1 = 1;
  37.         RIGHT_2 = 0;
  38. }
  39. void carRight(u16 leftPWM, u16 rightPWM){
  40.         setPWM(leftPWM,rightPWM);
  41.         LEFT_1 = 1;
  42.         LEFT_2 = 0;
  43.        
  44.         RIGHT_1 = 0;
  45.         RIGHT_2 = 1;
  46. }
  47. void carBack(u16 leftPWM, u16 rightPWM){
  48.         setPWM(leftPWM,rightPWM);
  49.        
  50.         LEFT_1 = 0;
  51.         LEFT_2 = 1;
  52.         RIGHT_1 = 0;
  53.         RIGHT_2 = 1;
  54. }
  55. void carStop(){

  57.         LEFT_1 = 1;
  58.         LEFT_2 = 1;
  59.         RIGHT_1 = 1;
  60.         RIGHT_2 = 1;
  61. }


  64. void zuoxuan (u16 leftPWM, u16 rightPWM)

  66. {setPWM(leftPWM,rightPWM);
  67.        
  68.         LEFT_1 = 1;
  69.         LEFT_2 = 0;
  70.         RIGHT_1 = 1;
  71.         RIGHT_2 = 1;
  72.        
  73.         delay_ms(80);
  74.         carStop();
  75. }




  80. void xunji()
  81. {

  83.         while(1){
  84.                  
  85.                 if(LEFT_FIND == 0)
  86.                         {
  87.                         carStraight(0,0);
  88.                         }
  89.                         else
  90.                         {
  91.                         zuoxuan(0,899); }
  92.                        
  93.         }
  94.        
  95. }





  101. //||(RIGHT_FIND == 1 &&MIDDLE_FIND==1  &&LEFT_FIND == 1)
復制代碼

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沙發
ID:1 發表于 2019-10-15 15:55 | 只看該作者
本帖需要重新編輯補全電路原理圖,源碼,詳細說明與圖片即可獲得100+黑幣(帖子下方有編輯按鈕)
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