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本題設(shè)計一個基于STM32F103VET6控制的智能風(fēng)扇系統(tǒng)，其機械部分包括舵機、舵機云臺、直流減速電機、直流減速電機支架等，硬件部分由STM32F103VET6單片機、接口電路、電源降壓電路和電機驅(qū)動電路等部分組成，并且與軟件程序構(gòu)成一個完整的控制系統(tǒng)。以STM32F103作為控制器的核心，采用12V的直流減速電機作為風(fēng)扇動力來源，2個舵機控制云臺方向，利用單片機來控制電機。在基礎(chǔ)功能上通過溫度采樣來控制直流減速電機的啟停，在人臉追蹤功能方面單片機串口通訊接收PC端發(fā)送來的人臉坐標(biāo)，通過PID控制算法進行控制達到舵機云臺人臉跟蹤的目標(biāo)。 系統(tǒng)采用STM32F103作為智能風(fēng)扇的控制核心，直流減速電機作為風(fēng)扇的動力裝置，舵機作為云臺的動力裝置，實現(xiàn)云臺的一系列動作。硬件由電源電路，CPU最小系統(tǒng)模塊，電機驅(qū)動模塊，編碼器模塊，顯示模塊，視覺模塊,溫度傳模塊等組成。除根據(jù)當(dāng)前溫度傳感器溫度實現(xiàn)控制電機啟停及轉(zhuǎn)速外，還采用PID算法等進行控制，將目標(biāo)坐標(biāo)與當(dāng)前人臉坐標(biāo)的誤差量作為反饋對舵機位置進行控制。同時采用串口通信，實現(xiàn)PC端發(fā)送人臉坐標(biāo)到STM32端
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2022-10-10 15:28 上傳
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2019-10-22 21:40 上傳
單片機源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- #include "key.h"
- #include "sys.h"
- #include "oled.h"
- #include "menu.h"
- #include "encoder.h"
- #include "timer.h"
- #include "motor.h"
- #include "pid.h"
- /************************************************
- 最后修改日期：2019/7/6 15:05
- 功能加上串口通訊
- x,下舵機(1750->1950)從右往左
- y,上舵機(1750->1950)從上往下
- ************************************************/
- int x_pwm = 1850,y_pwm = 1825;
- // 初始化目標(biāo)值和小球的中心位置
- int x_face = 320, y_face = 240;
- int if_face=0;
- int x_face_store = 320, y_face_store = 240;
- int face_store=0;
- int x_target = 320, y_target = 240;
- // 上下舵機PID參數(shù)
- float x_KP = -0.00060,x_KI = 0.0007, x_KD = 0.002;
- float y_KP = -0.00060, y_KI = 0.0007, y_KD =0.002;
- // 儲存OPENCV發(fā)送來的數(shù)據(jù)
- u16 Res;
- int main(void)
- {
- /*延時函數(shù)初始化*/
- delay_init();
-
- /* 設(shè)置中斷優(yōu)先級分組2*/
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
-
- /*串口初始化為115200*/
- uart_init(115200);
-
- /*LED初始化*/
- LED_Init();
-
- /*KEY初始化*/
- KEY_Init();
-
- /*OLED初始化*/
- OLED_Init();
-
- /*100hz的計數(shù)頻率，每10ms進入一次定時器中斷，更新當(dāng)前電機速度*/
- TIM6_Int_Init(99,7199);
-
- /*初始化編碼器 */
- Encoder_Init_TIM2();
-
- /*舵機定時器初始化 50HZ范圍1750-1950*/
- TIM3_PWM_Init(1999,719);
-
- /*初始化TIM1 PWM 10KHZ，用于驅(qū)動電機 */
- TIM4_PWM_Init(7199,0);
-
- /*200hz的計數(shù)頻率,每5ms進入一次定時器中斷：中斷PID賦值*/
- TIM7_Int_Init(49,7199);
-
- AIN2=1;
- AIN1=0;//初始將電機不轉(zhuǎn)
- PWMA=0;
- TIM_SetCompare1 (TIM3,1850); //初始將舵機云臺位置設(shè)置在中間
- TIM_SetCompare2 (TIM3,1825);
-
-
- OLED_Fill(0, 0, 128, 63, 0);
- Display_OLEDMenu();
- while (1)
- {
- MenuReflash();
- }
- }
單片機程序下載:
單片機程序V1.2.7z
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2019-10-23 03:40 上傳
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PY文件太大了超過限制了無法上傳,只提供單片機的程序 僅供參考
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