單片機智能小車測速模塊+碼盤計數+測速傳感器模塊+測試程序

ID:514158 · 發(fā)表于 2019-11-7 23:09

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程序名：檢查小車行使距離-LCD1602
編寫人：Yayi　　
/******************************************************************************************/
#include <STC12C5A60S2.H>//頭文件
#include <LCD1602.h>
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
unsigned int motor1=0; //計左電機碼盤脈沖值
unsigned int motor2=0; //計右電機碼盤脈沖值
unsigned int speed1=0; //計左電機碼盤脈沖值
unsigned int speed2=0; //計右電機碼盤脈沖值
unsigned int k=0;
void Forward(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
/********************************************************************************************
定時器0初始化
/********************************************************************************************/
void T0_init (void)
{
TMOD = 0x01; //高4位控制T1，低4位控制T0
EA = 1; //中斷總開關
TH0 = 0; //16位計數寄存器T0高8位
TL0 = 0; //16位計數寄存器T0低8位
ET0 = 1; //T0中斷開關
TR0 = 1; //T0啟動開關
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT0、INT1初始化函數
/********************************************************************************************/
void INT_init (void)
{
EA = 1; //中斷總開關
EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
IT0 = 1; //1：下沿觸發(fā) 0：低電平觸發(fā)
EX1 = 1;
IT1 = 1;
}
/*********************************************************************************************
主程序
/********************************************************************************************/
void main(void)
{
LCD1602_Init();
LCD1602_Frist();
INT_init();
T0_init();
Forward();
while (1)
{
print(line_one,0,'M');
print(line_one,1,'o');
print(line_one,2,'t');
print(line_one,3,'o');
print(line_one,4,'r');
print(line_one,5,'1');
print(line_one,6,':');
print(line_one,7,speed1/1000+0x30);
print(line_one,8,speed1/100%10+0x30);
print(line_one,9,speed1/10%10+0x30);
print(line_one,10,speed1%10+0x30);
print(line_one,11,' ');
print(line_one,12,'C');
print(line_one,13,'M');
print(line_one,14,'/');
print(line_one,15,'S');
print(line_two,0,'M');
print(line_two,1,'o');
print(line_two,2,'t');
print(line_two,3,'o');
print(line_two,4,'r');
print(line_two,5,'2');
print(line_two,6,':');
print(line_two,7,speed2/1000+0x30);
print(line_two,8,speed2/100%10+0x30);
print(line_two,9,speed2/10%10+0x30);
print(line_two,10,speed2%10+0x30);
print(line_two,11,' ');
print(line_two,12,'C');
print(line_two,13,'M');
print(line_two,14,'/');
print(line_two,15,'S');
DELAY_MS(250);
LCD1602_WriteCMD(CMD_clear);
}
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT0計算電機1的脈沖
/********************************************************************************************/
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
motor1++;
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT1計算電機2的脈沖
/********************************************************************************************/
void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
{
motor2++;
}
/********************************************************************************************
定時器0中斷函數
注意：這里的speed為簡單書寫，邏輯公式過程應該為
speed2=小車輪子周長/碼盤格式*1秒的碼盤脈沖格數
定時器做出的效果為算出一秒內的距離
/********************************************************************************************/
void T0 (void) interrupt 1 using 2
{
TH0=(65536-1000)/256; //16位計數寄存器T0高8位，嘗試修改1000成其他值
TL0=(65536-1000)%256; //16位計數寄存器T0低8位，嘗試修改1000成其他值
k++; //k自加1
if(k==1000)
{
k=0; //重新定義k的值
speed1=motor1;
speed2=motor2;
motor1=0; //重新定義motor1的值
motor2=0; //重新定義motor1的值
}
}

復制代碼

/******************************************************************************************
程序名：檢查小車行使距離-LCD1602　
/******************************************************************************************/
#include <STC12C5A60S2.H>//頭文件
#include <LCD1602.h>
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
unsigned int motor1=0; //計左電機碼盤脈沖值
unsigned int motor2=0; //計右電機碼盤脈沖值
void Forward(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT0、INT1初始化函數
/********************************************************************************************/
void INT_init (void)
{
EA = 1; //中斷總開關
EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
IT0 = 1; //1：下沿觸發(fā) 0：低電平觸發(fā)
EX1 = 1;
IT1 = 1;
}
/*********************************************************************************************
主程序
/********************************************************************************************/
void main(void)
{
LCD1602_Init();
LCD1602_Frist();
INT_init();
Forward();
while (1)
{
print(line_one,1,'M');
print(line_one,2,'o');
print(line_one,3,'t');
print(line_one,4,'o');
print(line_one,5,'r');
print(line_one,6,'1');
print(line_one,7,':');
print(line_one,8,motor1/1000+0x30);
print(line_one,9,motor1/100%10+0x30);
print(line_one,10,motor1/10%10+0x30);
print(line_one,11,motor1%10+0x30);
print(line_one,12,'C');
print(line_one,13,'M');
print(line_two,1,'M');
print(line_two,2,'o');
print(line_two,3,'t');
print(line_two,4,'o');
print(line_two,5,'r');
print(line_two,6,'2');
print(line_two,7,':');
print(line_two,8,motor2/1000+0x30);
print(line_two,9,motor2/100%10+0x30);
print(line_two,10,motor2/10%10+0x30);
print(line_two,11,motor2%10+0x30);
print(line_two,12,'C');
print(line_two,13,'M');
DELAY_MS(250);
LCD1602_WriteCMD(CMD_clear);
}
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT0計算電機1的脈沖
/********************************************************************************************/
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
motor1++;
if(motor1>=9999)
motor1=0;
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT1計算電機2的脈沖
/********************************************************************************************/
void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
{
motor2++;
if(motor2>=9999)
motor2=0;
}