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2019-11-22 16:03 上傳
單片機源程序如下:
- #include "bjdj.h"
- #include "delay.h"
- #define uint unsigned int
-
- //步進電機正反轉數組1
- uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A
- uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.
- //步進電機正反轉數組2
- uint16_t phasecw1[4] ={0x0800,0x0400,0x0200,0x0100};// D-C-B-A
- uint16_t phaseccw1[4]={0x0100,0x0200,0x0400,0x0800};// A-B-C-D.
- void Delay_xms(uint x)
- {
- uint i,j;
- for(i=0;i<x;i++)
- for(j=0;j<112;j++);
- }
- void Moto_Init(void)
- {
- //電機1
- // IN4: PC9 d
- // IN3: PC8 c
- // IN2: PC7 b
- // IN1: PC6 a
- RCC->APB2ENR|=1<<4; //使能PORTC時鐘
- GPIOC->CRL&=0X00FFFFFF;
- GPIOC->CRL|=0X33000000; //PC6,PC7 推挽輸出
- GPIOC->ODR=3<<6; //PC6,PC7上拉輸出高
-
- GPIOC->CRH&=0XFFFFFF00;
- GPIOC->CRH|=0X00000033; //PC8,PC9 推挽輸出
- GPIOC->ODR=3<<8; ////PC8,PC9上拉輸出高
-
- //電機2
- // IN4: PD11 d
- // IN3: PD10 c
- // IN2: PD9 b
- // IN1: PD8 a
- RCC->APB2ENR|=1<<5; //使能PORTD時鐘
- GPIOD->CRH&=0XFFFF0000;
- GPIOD->CRH|=0X00003333; //PC8,PC9,PC10,PC11 推挽輸出
- GPIOD->ODR=15<<8; ////PC8,PC9,PC10,PC11上拉輸出高
- }
- void Motorcw(uint speed) //電機1逆時針
- {
- uint8_t i=0;
-
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIOC->ODR = phasecw[i];
- delay_ms(speed);
- }
- }
- void Motorcw1(int speed) //電機2逆時針
- {
- uint8_t i;
-
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIOD->ODR = phasecw1[i];
- delay_ms(speed);
- }
- }
- void Motorccw(int speed) //電機1順時針
- {
- uint8_t i;
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIOC->ODR = phaseccw[i];
- delay_ms(speed);
- }
- }
- void Motorccw1(int speed) //電機2順時針
- {
- uint8_t i;
-
- for(i=0;i<4;i++)
- {
- GPIOD->ODR = phaseccw1[i];
- delay_ms(speed);
- }
- }
- void MotorStop(void)
- {
- GPIOC->ODR = 0x0000;
- }
- void MotorStop1(void)
- {
- GPIOD->ODR = 0x0000;
- }
- //由于 *一個脈沖* *輸出軸* 轉0.08789度（電機實轉0.08789*64=5.625度），即步進角為5.625度。
- //則轉完A-B-C-D為 *8個脈沖* ，即0.08789*8=0.70312度。若稱A-B-C-D為一個周期，則j為需要的轉完angle角度所需的周期數。
- void Motorcw_angle(int angle,int speed) //電機1逆時針
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorcw(speed);
- }
- }
- void Motorcw_angle1(int angle,int speed) //電機2逆時針
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorcw1(speed);
- }
- }
- void Motorccw_angle(int angle,int speed) //電機1順時針
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorccw(speed);
- }
- }
- void Motorccw_angle1(int angle,int speed) //電機2順時針
- {
- int i,j;
- j=(int)(angle/0.70312);
- for(i=0;i<j;i++)
- {
- Motorccw1(speed);
- }
- }
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ULN2003驅動28BYJ-48步進電機.rar
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