求助關(guān)于模擬舵機的連續(xù)轉(zhuǎn)向問題

ID:630001 · 發(fā)表于 2019-11-29 08:37

之前一直在搞舵機（stc89c52rc芯片），遇到了不少問題，還望大神相助
問題1，模擬舵機是不是只有0,45,90,135,180這幾個角度可以定位，如果不是，如何通過控制pwm信號使得舵機轉(zhuǎn)到某個角度（不要求精確）
   2，如何在僅使用一個定時器的情況下實現(xiàn)舵機在兩不同角度內(nèi)轉(zhuǎn)動。
   3，不同舵機即使在相同程序測試情況下，轉(zhuǎn)動穩(wěn)定性并不一致，如何對于舵機進行參數(shù)調(diào)整
   4，一直有看到對于雙舵機同角度轉(zhuǎn)動程序，那么若使用兩個舵機實現(xiàn)不同角度轉(zhuǎn)動，51單片機的輸出能力是否足夠。
問題不是太難，但希望大神們能給一些具體一點的回答，我雖然在百度等處搜索了一些資料，但仍覺不能太清楚地理解。無他物相與，唯有謝謝二字奉上，謝謝。
注：舵機型號mg996r,sg90.

ID:638524 · 發(fā)表于 2019-11-29 12:48

1.舵機不是只有那幾個角度。可以通過pwm給舵機周期20ms的高電平時間為1ms到2ms的范圍來控制。我在網(wǎng)上看到說是1ms的占空比，往左邊極限位置轉(zhuǎn)動，1.5ms時保持不動，2ms時往右邊位置轉(zhuǎn)動。但是我也不太清楚如何具體精確控制轉(zhuǎn)動多少，但是你可以在論壇看看，我記得我看到過的
2.額，具體我也不太懂，我沒控制過。
3.
4.輸出能力不用太考慮，因為只是給信號，不是像電機需要很大的電流一直驅(qū)動，只要供上電源，給pwm信號就行了吧我覺得

ID:638524 · 發(fā)表于 2019-11-29 13:00

3.我看了網(wǎng)上幾個舵機，好像他的占空比范圍不一樣，就是一個周期內(nèi)高電平最低持續(xù)時間有0.5ms的，，只是這個范圍不一樣，對應(yīng)的都是0到180度，所以可以在程序里加個中間變量自動轉(zhuǎn)換，pwm變量里面是角度，里面自動按照比例轉(zhuǎn)換成相應(yīng)占空比。我想大概就是這樣。
我室友有個舵機，我下午可以做做實驗，貼上代碼

ID:630001 · 發(fā)表于 2019-11-29 15:01

liaojiaao 發(fā)表于 2019-11-29 13:00
3.我看了網(wǎng)上幾個舵機，好像他的占空比范圍不一樣，就是一個周期內(nèi)高電平最低持續(xù)時間有0.5ms的，，只是這 ...

感謝大佬

ID:638524 · 發(fā)表于 2019-11-29 15:03

不好意思，我也沒搞懂。我看了這位的51單片機控制MG996R舵機源程序。

#include<reg52.h>
sbit pwm = P0^0;
unsigned char jd;
unsigned char count = 0;
void t0_init()
{
TMOD = 0x01;
TH0 = (65536 - 500)/256; //我是12m的晶振500us
TL0 = (65536 - 500)%256;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}
void t0_interrupt() interrupt 1
{
TH0 = (65536 - 500)/256;
TL0 = (65536 - 500)%256;
if(count < jd)
pwm = 1;
else
pwm = 0;
count++;
count = count%40;
}
void delay()
{
unsigned char tt=100;
unsigned char dd=250;
while(tt--)
{
dd = 250;
while(dd--);
}
}
void main()
{
jd = 2;
t0_init();
delay();
jd = 3;
delay();
jd = 4;
while(1);
}

復(fù)制代碼

我也迷惑了

ID:630001 · 發(fā)表于 2019-11-30 08:37

liaojiaao 發(fā)表于 2019-11-29 15:03
不好意思，我也沒搞懂。我看了這位的51單片機控制MG996R舵機源程序。

我也迷惑了

中斷函數(shù)應(yīng)該控制的是pwm信號，延時函數(shù)寫的是為了延長對應(yīng)時間，保證舵機在此時間內(nèi)可以轉(zhuǎn)到某個位置，jd(角度)變量則是控制轉(zhuǎn)動角度的變量。按照一定占空比算出來的。這樣看來，只需要控制jd count的比例即可轉(zhuǎn)動不同角度。前提就是定時器的賦值問題了。

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