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之前想用單片機控制L298N控制小車走，弄了好久都沒有弄成功，網上自己也不太找得到例程，或者說找到了也不太明白..可能自己太傻了..
就想著上傳一下自己的程序給像之前的我一樣的人..希望自己能寫的清楚，讓有需要的小白們明白。
L298N原理網上都有，直接網上搜一下就行。
STM32F407可以是開發板，也可以是mini板~
直接12V電池供電給L298N，12V接穩壓模塊穩到5V供電給單片機。
D0,D1,D2,D3（這是自己在程序里面的定義，實際上分別連接的是OUT1,OUT2,OUT3,OUT4）是可以控制馬達從而控制輪子正反轉。
控制兩邊輪子正反轉，比如說D0=1，D1=0使得左邊輪子正轉，那么D0=0,D1=1使得左邊輪子反轉，如果同時為0或同時為1，輪子就不會動。這是根據大家接線方式來的，你可以左邊輪子接上OUT1,OUT2或者接上OUT3,OUT4.
我就是給輪子正反轉，然后用PWM輸出占空比有一個電壓，不同電壓對應不同的速度，如果輸出小了的話，輪子可能會發出那種卡住的聲音然后動不了，大家可以往上調調，基本輪子就可以動了。單片機PWM輸出分別連接L298N的ENA和ENB，STM32是B6,D13輸出PWM占空比連接ENA,ENB，51單片機是自己定義兩個管腳接出連接ENA,ENB。
接線時候一定要記得將單片機的GND和L298N的GND接一起，就是共地，不然可能會不轉動。
我的想法就是單片機輸出4個高低電平給IN1,IN2,IN3,IN4,然后OUT1,OUT2,OUT3,OUT4輸出和前邊一樣高低電平控制兩邊輪子正反轉，然后通過單片機兩個管腳輸出PWM的大小接到ENA,ENB控制速度，有正反轉，有速度，就可以動起來了。
所有的接線就是電源+12V，GND, 單片機輸入IN1,IN2,IN3,IN4, L298N輸出OUT1,OUT2,OUT3,OUT4給輪子， 單片機機輸出兩路PWM給L298N的ENA,ENB(不懂PWM的話可以直接修改程序里面的speed1和speed2的大小就可以修改輸出（電壓大小）小車速度大小).
如果所有接線正確，輪子卻沒有反應，可以拿一步步檢查。1，檢查L298N與單片機是否共地 2，用萬用表測量OUT1,OUT2兩端（或者OUT3,OUT4兩端，總之就是接同一個馬達的兩個端口）是否有電壓，顯示有電壓的話，可以把PWM輸出調高點，如果沒有電壓的話就去檢查IN1,IN2之間是否有電壓，沒有的話就去檢查用萬用表測量ENA與GND之間是否有電壓，一步步找原因。
大家接線完不知道輪子正反轉，可以在main函數里面寫D0=1,D1=0,D2=1,D3=0(我自己定義的，其實就是IN1,IN2,IN3,IN4),再給一個速度，看輪子的轉向就行了~
第一次發帖，就是把自己的經驗啥的寫一寫，并不是很專業，大佬就不用來看了，寫給剛學的小白們看的，如果有問題的話歡迎大家指正啊~我們一起進步鴨
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小車.7z
2019-12-9 01:26 上傳
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