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本文檔介紹的是迅為iMX6UL開發板在 MiniLinux 系統環境下 iTOP-iMX6UL CAN 實驗調試步驟。給用戶提
供了“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“can_test.zip”壓縮包，分別是 can 工具需要的
庫文件、can 工具二進制文件以及 can 實驗 C 程序源碼。
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫，是 ISO 國際標準化的串行通信協議。近年
來，其所具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力受到重視，被廣泛應用于汽車計算機控制系統
和環境溫度惡劣、電磁輻射強和振動大的工業環境。 1 硬件連接
作者測試 can，使用的是一塊 iTOP-iMX6UL 開發板，iMX6UL 自帶兩路 can 總線，靠近
網卡的是 can1（對應節點 can0），靠近串口的是 can2（對應節點 can1）。板子是 can 的+
連接+，-連接-，如下圖所示。
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2 canconfig 工具配置
首先配置工具和庫文件，將壓縮包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解壓得到
“can_tools”和“can_libs”，拷貝解壓出來的文件到 tf 卡或者 u 盤，如下圖所示。
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拷貝 can_tools 下的工具軟件到/bin 目錄下，使用命令“cp -r can_tools/* /bin/”，如
下圖所示。
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拷貝 can_libs.rar 壓縮包下庫文件到/lib/目錄下，使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”，
如下圖所示。
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使用命令“cd /lib”進入到/lib 目錄，使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成鏈接文
件，如下圖所示。
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3 測試軟件的使用
在串口控制臺下使用命令“ifconfig -a”命令查詢所有網絡設備，如下圖所示，可以查詢
到 can0 和 can1 設備。
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將“iTOP-IMX6UL-MiniLinux-CAN_V1.0”解壓后“can_test”目錄下可執行文件
“can_test”拷貝到開發案，如下圖所示。
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在串口控制臺上，先使用命令“./can_test -r can0 &”，使 can0 處于接收狀態，如下
圖所示。
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然后在串口控制臺上，使用命令“./can_test -s can1”，使用 can1 發送數據，開發板
can0 可以接收到 can1 發送過來的程序，如下圖，可以看到打印信息，方框中是 can1 打印的
發送信息，圓框是 can0 接收到的提示信息。
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