這學(xué)期開的課要我們做這個(gè)，剛好剛剛知道有智能小車的比賽，那在這送給有緣人參考下
系統(tǒng)采用 STC89C52 作為核心控制器，利用紅外傳感器發(fā)射和接收信號，并對接收到的信號進(jìn)行處理和分析，實(shí)現(xiàn)對路面顏色的自動識別，并通過電機(jī)驅(qū)動模塊控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)來控制小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和后轉(zhuǎn)等動作。單片機(jī)在接收到相應(yīng)信號后，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的算法進(jìn)行分析和判斷，實(shí)現(xiàn)對小車左右車輪的分別控制。 智能尋跡機(jī)器人采用現(xiàn)在較為流行的8位單片機(jī)作為系統(tǒng)大腦。以8051系列家族中的STC89C52為主芯片。40腳的DIP封裝使它擁有32個(gè)完全I(xiàn)O(GPIO—通用輸入輸出)端口，通過對這些端口加以信號輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成尋跡機(jī)器人。P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分別通過LG9110電機(jī)驅(qū)動來驅(qū)動電機(jī)1和電機(jī)2。由電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來完成機(jī)器人的前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，遇障礙物繞行，避懸崖等基本動作。在機(jī)器人前進(jìn)時(shí)如果前方有障礙物，由紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外信號被反射給紅外接收管，紅外接管將此信號經(jīng)過P3.7傳送入STC89C52中，主芯片通過內(nèi)部的代碼進(jìn)行機(jī)器人的繞障礙物操作，同時(shí)主芯片將P3.7的信號狀態(tài)通過P2.5的LED指示燈顯示出來。機(jī)器人行走時(shí)會通過P3.5與P3.6的紅外接收探頭來進(jìn)行檢測。當(dāng)走到懸崖處時(shí)，P3.5或P3.6將收到一個(gè)電平信號，此電平信號將通過相應(yīng)端口傳送入主芯片中，主芯片通過內(nèi)部代碼完成機(jī)器人的避懸崖操作。同時(shí)P3.5與P3.6的信號狀態(tài)將通過P2.6/P2.7顯示出來。在機(jī)器人的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退的過程，可以通過觀看以P2.0/P0.7為指示燈的運(yùn)行狀態(tài)。P0.4為機(jī)器人的聲控檢測端口，在運(yùn)行為前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，可以能過聲控(如拍手聲)來控制它的運(yùn)行與停止。P0.6為機(jī)器人的聲音輸出端。在機(jī)器人遇到障礙物時(shí)。進(jìn)行繞障礙物與避懸崖時(shí)可以通過此端口控制蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲。當(dāng)為白天或黑夜時(shí)可以通過P0.5端口中的光敏電阻來進(jìn)行判斷，以方便完成機(jī)器人夜間自動照明等功能。兩個(gè)按鍵以查詢/中斷兩種不同的方式來展現(xiàn)按鍵操作。你可以按下S1鍵來進(jìn)行機(jī)器的停止。再按下S2鍵來進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)行。這個(gè)按鍵的信息分別被P3.2，P3.4接收到。IR1為紅外遙控接收器，這就為機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控創(chuàng)造了可能。這個(gè)紅外遙控接收頭接收到紅外信號時(shí)將信號經(jīng)過P3.3送入到主芯片，主芯片對其進(jìn)行解密后以不同的方式對機(jī)器人進(jìn)行控制。同時(shí)將用戶的按鍵信息通過P2端口上LED數(shù)碼管顯示出來。P3.0、P3.l中COM端口的加入，讓你完全可以用電腦對其進(jìn)行控制。你可以通過對串口發(fā)送數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)會被顯示到LED數(shù)碼管中，并讓機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的功能。這時(shí)你就可以用電腦來對它進(jìn)行你的完全控制了
本智能尋跡小車的硬件部分主要由STC89C52單片機(jī)控制模塊、尋跡與避障模塊、和直流電機(jī)驅(qū)動模塊等組成。 主控模塊采用的是STC89C52單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動模塊本智能小車采用的是直流減速電動機(jī)、一個(gè)循跡與避障的紅外發(fā)射管。。
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