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c51單片機光電循跡小車源碼+電路圖

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大一的時候在智能車實驗室 做的 c51 光電循跡小車源碼 與大家分享下

電路原理圖如下：


單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. #define spy P0

  6. /*左電機*/
  7. sbit in1=P2^3;
  8. sbit in2=P2^2;
  9. sbit ena=P2^6;

  11. /*右電機*/
  12. sbit in3=P2^0;
  13. sbit in4=P2^7;
  14. sbit enb=P2^1;

  16. //傳感器
  17. sbit L_1=P0^1;  //左內  
  18. //sbit L_2=P0^2 ;        //左外
  19. sbit R_1=P0^0;        //右內
  20. //sbit R_2=P0^3;        //右外

  22. uchar i=0,j=0;
  23. uint m1=95,m2=95;
  24. void int0()
  25. {
  26.         TMOD=0x11;
  27.         TH0=(65535-100)/256;
  28.         TL0=(65535-100)%256;
  29.         TH1=(65535-100)/256;
  30.         TL1=(65535-100)%256;

  32.         EA=1;                    //總中斷
  33.         ET0=1;                  //定時器T0
  34.         TR0=1;                  //允許T0中斷
  35.         ET1=1;                  //定時器T1
  36.         TR1=1;      //允許T1中斷
  37.         ena=1;
  38.         enb=1;               
  39. }

  41. void main(void)
  42. {
  43.         int0();
  44.         in1=1;
  45.         in2=0;
  46.         in3=1;
  47.         in4=0;
  48.         spy=0xff;
  49.         while(1)
  50.         {
  51.           switch(spy)
  52.            {
  53.                    case(0xff):m1=9;m2=9;break;  //直行
  54.                 // case(0xfb):m1=5;m2=15;break;  //強力左轉
  55.                 // case(0xf7):m1=15;m2=5;break;  //強力右轉
  56.                          case(0xfd):m1=1;m2=8;break;   //左轉
  57.                          case(0xfe):m1=8;m2=1;break;   //右轉
  58.                          case(0xfc):m1=0;m2=0;break;
  59.            }
  60.         }
  61. }

  63. void t0(void) interrupt 1  //控制左電機 m1
  64. {
  65.         TH0=(65535-1)/256;  
  66.         TL0=(65535-1)%256;
  67.         i++;
  68.   if(i<=m1)
  69.         {
  70.                 ena=1;
  71.   }
  72.         else ena=0;
  73.         if(i>10)
  74.         {
  75.                 i=0;
  76.   }
  77. }        

  79. void t1(void) interrupt 3 //控制右電機 m2
  80. {
  81.         TH1=(65535-1)/256;  
  82.         TL1=(65535-1)%256;
  83.         j++;
  84.         if(j<=m2)                          //PWM占空比m2/21
  85.           {
  86.                   enb=1;
  87.           }
  88.         else enb=0;       //PWM周期21*500us
  89.           if(j>10)
  90.                 {
  91.                         j=0;
  92.     }
  93. }
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