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基于stm32的無人機飛控代碼

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ID:675888 發表于 2019-12-28 10:29 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
這一款無人機基于STM32F103RCT6,用了mpu9250等多個傳感器，多級PID，數據融合等算法，最終成型。

單片機源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"

  6. #include "timer.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "inv_mpu.h"
  9. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  10. #include "motor.h"
  11. #include "bmp280.h"
  12. #include "task.h"
  13. #include "exti.h"
  14. #include "nrf.h"
  15. #include "gps.h"
  16. #include "oled.h"
  17. #include "Altitude_Control.h"
  18. #include "pid.h"
  19. #include "hmc5883l.h"
  20. #include "motor.h"
  21. #include "sbus.h"
  22. #include "data_transfer.h"
  23. #include "ms5611.h"
  24. #include "flow.h"
  25. extern u8 sign;
  26. extern u8 gnrmc[100];
  27. u8 i;
  28. u16 count,count1;
  29. extern u8 USART_RX;
  30. u8 flow_lose;
  31. u8 flow_count=0;
  32. extern u8 p_control;
  33. u8 step_num=0;
  34. u8 count_1ms=0;
  35. u8 count_2ms=0;
  36. u8 count_5ms=0;
  37. u8 count_20ms=0;
  38. int main(void)
  39. {       
  40.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  41.         delay_init();                               
  42.         uart_init(115200);///????????????????????????????????         
  43.         led_init();
  44.         sbus_init();
  45.          flow_init();
  46.         //gps_init(115200);
  47.         while(!MS5611_Init()){led2=!led2;}
  48.         while(MPU_Init()){led2=!led2;}
  49.         //while(mpu_dmp_init()){led2=!led2;}
  50.   //while(bmp280_init()){led2=!led2;}       
  51.         led2=1;
  52.   mpu_offset();
  53.         altitude_init();
  54.         Init_HMC5883();
  55.   //EXTIX_Init();
  56.         NRF24L01_Init();
  57.         while(NRF24L01_Check()){led2=!led2;}
  58. //        NRF24L01_RX_Mode();
  59.         NRF24L01_TX_Mode();led2=1;
  60.         motor_init();
  61.         //KEY_Init();
  62.         //motor_test();
  63.         state_pid_init();
  64.         altitude_pid_init();
  65.         tim3_int_init(99,719);
  66.         MS5611_Read_Prom();
  67.   //TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);        //以1Mhz的頻率計數       
  68.          while(1)
  69.         {
  70.                 printf("\r\n");
  71.                 if(count_1ms>=1)
  72.                         {
  73.                                 count_1ms=0;
  74.                                 task_1000hz();
  75.                                                                 count++;
  76.                         if(count==500){led1=!led1;count=0;}
  77.                   }
  78.                 if(count_2ms>=2)
  79.                   {
  80.                                 count_2ms=0;
  81.                           task_500hz();
  82.                                
  83.                   }
  84.                 if(count_5ms>=5)
  85.                   {
  86.                                 count_5ms=0;
  87.                           task_200hz();
  88.                   }
  89.           if(count_20ms>=20)
  90.                   {
  91.                                 count_20ms=0;
  92.                           task_50hz();
  93.                   }
  94. //                if(sign){GPS_RMC_Parse();sign=0;}
  95. //                if(USART_RX==1)
  96. //                {
  97. //                        flow_count=0;
  98. //                        read_flow();
  99. //                        USART_RX=0;
  100. //                        count1++;
  101. //                        if(count1==25){led2=!led2;count1=0;}
  102. //                }
  103. //                if(count_40ms>=50)
  104. //                {
  105. //                        count_40ms=0;
  106. //                        trig=1;
  107. //                        delay_us(25);
  108. //                        trig=0;
  109. //                }
  110.         }
  111. }
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