怎么修改這個程序？
#include <AT89X52.H>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <absacc.h>
#include <math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
double rOut; // PID Response (Output)
double rIn; // PID Feedback (Input)
sbit P30=P3^0; // DQ=P30=P3^0,為溫度總線
sbit P31=P3^1;
uchar TEMP; // 溫度值的變量；
sbit P10=P1^0;
sbit P11=P1^1;
sbit P12=P1^2;
sbit P13=P1^3;
sbit P14=P1^4;
sbit P15=P1^5;
sbit P16=P1^6;
sbit P17=P1^7;
//共陰 LED
unsigned char code led[]={0x3F,0x6,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x7,0x7F,0x6F};
typedef struct PID {
double SetPoint; // 設定目標 Desired value,從撥碼盤的輸入值
double Proportion; // 比例常數 Proportional Const
double Integral; // 積分常數 Integral Const
double Derivative; // 微分常數 Derivative Const
double LastError; // 偏差 Error[-1]
double PrevError; // 偏差 Error[-2]
double SumError; // 偏差總和 Sums of Errors
} PID;
/*=================================================================
PID計算部分
==================================================================*/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError,Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 積分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 當前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error // 比例項
+ pp->Integral * pp->SumError // 積分項
+ pp->Derivative * dError // 微分項
);
}
/*===================================================================
Initialize PID Structure
===================================================================*/
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
//緩沖區操作函數,初始化緩沖區中指定個數的數據字節為某一指定的字符值
}
/*===================================================================
Main Program
====================================================================*/
//從DS18B20數字溫度傳感器讀取的溫度值。
void delay (unsigned int count)
{
unsigned int i;
while (count)
{
i =200;
while (i>0) i--;
count--;
}
}
void tmreset (void) // 發送復位和初始化
{
unsigned int i;
P30 = 0;
i = 103;
while (i>0) i--; // 延時
P30 = 1;
i = 4;
while (i>0) i--;
}
bit tmpread (void) // 讀取數據的一位
{
unsigned int i;
bit dat;
P30 = 0; i++;
P30 = 1; i++; i++; //延時
dat = P30;
i = 8; while (i>0) i--; // 延時
return (dat);
}
unsigned char tmpread2 (void) //讀一個字節
{
unsigned char i,j,dat;
dat = 0;
for (i=1;i<=8;i++)
{
j = tmpread ();
dat = (j << 7) | (dat >> 1);
}
return (dat);
}
void tmpwrite (unsigned char dat) //寫一個字節
{
unsigned int i;
unsigned char j;
bit testb;
for (j=1;j<=8;j++)
{
testb = dat & 0x01;
dat = dat >> 1;
if (testb)
{
P30 = 0; // 寫0
i++; i++;
P30 = 1;
i = 8; while (i>0) i--;
}
else
{
P30 = 0; // 寫0
i = 8; while (i>0) i--;
P30 = 1;
i++; i++;
}
}
}
void tmpchange(void) // ds1820 開始轉換
{
tmreset (); // 復位
delay (1); // 延時
tmpwrite (0xcc); // 跳過序列號命令
tmpwrite (0x44); // 發轉換命令 44H,
}
void tmp (void) // 讀取溫度
{
unsigned char a;
tmreset (); // 復位
delay (1); // 延時
tmpwrite (0xcc); // 跳過序列號命令
tmpwrite (0xbe); // 發送讀取命令
a = tmpread2 (); // 讀取溫度(ROM數字)
TEMP=a>>1; // 乘分辨率0.5，轉換為十進制的溫度值
}
//---------------------------------------------------------
double sensor (void) // Dummy Sensor Function
{
tmpchange(); // 開始溫度轉換
delay(200); // 讀取延時
tmp(); // 讀取溫度
return(TEMP); // 返回溫度值
}
//============================================================
// display 子程序
unsigned int display(viod)
{
unsigned int NUM;
unsigned int shi; //高位顯示變量
unsigned int ge; //低位顯示變量
shi=(!P17)*8+(!P16)*4+(!P15)*2+(!P14)*1;
ge=(!P13)*8+(!P12)*4+(!P11)*2+(!P10)*1;
P0=led[shi];
P2=led[ge];
rIn=shi*10+ge;
return(rIn);
}
//===========================================================
void delay_1ms(int t) //設置周期為1mS，使用等脈寬PWM法。
{
unsigned int i;
while (t)
{
i =1000;
while (i>0) i--;
t--;
}
}
//-----------------------------------------------------------
//輸出PWM控制程序
void PWM_actuator(double rDelta) // PWM Actuator Function
{
unsigned int th;
unsigned int tl;
unsigned char k;
// (200/700)*1.0≈0.29
double bili=0.29; //初始化功率=200W，對應bili=1時是700W。
if (rDelta > 0)
{
th=1000*bili;
tl=1000*(1-bili);
bili+=0.02;
for (k=10;k>0;k--) // 加熱一段時間
{
P31=1;
delay_1ms(th);
P31=0;
delay_1ms(tl);
}
}
else
{
bili=0;
P31=0; //不加熱，讓其自然冷卻
}
}
//===============================================================================
void main(void)
{
PID sPID; // PID Control Structure
PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
//P、I、D 系數的設定，以及鍵盤預置溫度輸入的讀取
sPID.Proportion = 0.1;
sPID.Integral = 0.1;
sPID.Derivative = 0.1;
sPID.SetPoint=display(); // 鍵盤輸入的溫度設定值，同時送LED顯示
while(1)
{ // Mock Up of PID Processing
rIn = sensor (); // Read Input
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation
PWM_actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes
}
}
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