（1）在綜合單片機實驗箱的硬件結(jié)構(gòu)上編寫軟件完成設(shè)計。

（2）程序的首地址應(yīng)使目標(biāo)機可以直接運行，即從0000H開端。在主程序的開端部分必須設(shè)置一個合適的棧底。程序放置的地址須持續(xù)且靠前，不要在中間留下大批的空間地址，以使目標(biāo)機可以應(yīng)用較少的硬件資源。

（3）利用無線發(fā)射和無線接收模塊控制單片機，讓單片機翻譯傳輸指令，從而實現(xiàn)相應(yīng)的功能。具體的過程如下：無線發(fā)射模塊發(fā)出指令，無線接收模塊接收信號后，傳輸給單片機，單片機接收到信號后翻譯并傳輸給電機驅(qū)動模塊驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速。

（4）使用TB6612驅(qū)動直流電機。

（5）軟件設(shè)計采用定時中斷，串口中斷結(jié)構(gòu)，不得應(yīng)用軟件延時法。

（6）使用藍(lán)牙手機APP遠(yuǎn)程控制。

1、藍(lán)牙小車測速手機返回速度數(shù)據(jù)。

2、在以上設(shè)計的基礎(chǔ)上，增加超聲波測距模塊。

用STC80c52芯片單片機實驗箱及串口電路設(shè)計實現(xiàn)顯示時間并能夠調(diào)校時間的時鐘，還能夠?qū)崿F(xiàn)啟動/暫停，復(fù)位功能。

用STC80c52芯片、藍(lán)牙模塊及串口電路、定時器、TB6612驅(qū)動芯片、藍(lán)牙手機APP，TT電機、5v直流電源轉(zhuǎn)接板、設(shè)計實現(xiàn)更改PWM值、并能夠調(diào)校時間的時鐘，還能夠?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速功能。

（1） 在ZY15MCU12BD型綜合單片機實驗箱的硬件結(jié)構(gòu)上編寫軟件完成設(shè)計。

（2） 程序的首地址應(yīng)使目標(biāo)機可以直接運行，即從0000H開端。在主程序的開端部分必須設(shè)置一個合適的棧底。程序放置的地址須持續(xù)且靠前，不要在中間留下大批的空間地址，以使目標(biāo)機可以應(yīng)用較少的硬件資源。

（3）利用無線發(fā)射和無線接收模塊控制單片機，讓單片機翻譯傳輸指令，從而實現(xiàn)相應(yīng)的功能。具體的過程如下：無線發(fā)射模塊發(fā)出指令，無線接收模塊接收信號后，傳輸給單片機。使用串口中斷，接收到數(shù)據(jù)之后，進(jìn)入串口中斷。

（4單片機接受到指令之后，使用小車的TB6612驅(qū)動芯片，驅(qū)動電機前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速。

（5） 軟件設(shè)計必須應(yīng)用8051片內(nèi)定時器，采用定時中斷結(jié)構(gòu)，不得應(yīng)用軟件延時法。

（6） 上機調(diào)試程序。

（7） 寫出設(shè)計報告。

  (1) 硬件：盤算機一臺、51核心板、5v直流電源轉(zhuǎn)接板、充電頭。

  (2) 軟件：Windows操縱系統(tǒng)、Keil C51軟件。

用STC80c52芯片、藍(lán)牙模塊及串口電路、定時器、TB6612驅(qū)動芯片,TT電機、5v直流電源轉(zhuǎn)接板、藍(lán)牙手機APP、設(shè)計實現(xiàn)更改PWM值、并能夠調(diào)校時間的時鐘，還能夠?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速功能。

代碼設(shè)計思路：當(dāng)藍(lán)牙手機APP連接上藍(lán)牙，通過手機APP向單片機發(fā)送相應(yīng)指令，當(dāng)單片機接收到指令。進(jìn)入相應(yīng)的串口中斷，執(zhí)行相應(yīng)的程序。設(shè)計實現(xiàn)更改PWM值，還能夠?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速功能。

如下圖所示。

圖1 系統(tǒng)整體框圖

（一）1、原理圖繪制

由于自己畫板子，沒有加引腳標(biāo)識，有相同的引腳名稱，導(dǎo)致有AD原理圖一直報錯，有重復(fù)的引腳命名。由于自己不熟悉ad元件封裝，導(dǎo)致找不到合適的元件，需要自己畫原理圖元件庫，和pcb封裝庫。

使用編譯覆蓋功能，對原理圖中不需要在PCB圖中顯示的模塊，即使用現(xiàn)有PCB的模塊進(jìn)行遮蓋。

2、在對原理圖工程進(jìn)行編譯后，進(jìn)行生成PCB文件，并更改其布局。

3、對封裝不符合的元件，繪制PCB封裝。

查找晶振封裝，畫元件pcb庫。

4、修改元件布局，盡量減少線路交錯，如果有交錯，需要增加過孔。

5、禁止布線區(qū)的繪制操作

將板層標(biāo)簽切換到keep-out layer，執(zhí)行菜單place》走線》繪制一閉合區(qū)域，

6、進(jìn)行自動布線操作，并利用手動布線，進(jìn)行修改布局，利用規(guī)則檢查，修改pcb圖中有錯誤的地方。

7、檢查—運行DRC規(guī)則檢查 糾錯

元件絲印跑到頂層，修改其到頂層，選中元件，在頁面右下方，選中pcb》右鍵》pcb inspector》更改元件所在層

8、補淚滴的操作

執(zhí)行工具》淚滴；通過設(shè)置選項設(shè)置淚滴種類圓弧形、直線型 、為焊盤或者過孔補淚滴》選擇淚滴類型

9、覆銅操作

菜單欄》工具》放置覆銅菜單命令

元件清單

TB6612FNG 是東芝半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的一款直流電機驅(qū)動器件，它具有大電流MOSFET-H 橋結(jié)構(gòu)，雙通道電路輸出，可同時驅(qū)動 2 個電機。同PWA，AIN2，AIN1控制電機。其中PWMA接到單片機的PWM引腳，一般10KHZ即可，并通過改變占空比調(diào)節(jié)電機的速度。

本次設(shè)計選擇的藍(lán)牙模塊是HC-06模塊，HC-06 是一款高性能的從機藍(lán)牙串口模塊，模塊兼容 5V 或 3.3V 單片機系統(tǒng)，使用非常靈活、方便。

當(dāng)藍(lán)牙手機APP連接上藍(lán)牙，通過手機APP向單片機發(fā)送相應(yīng)指令，當(dāng)單片機接收到指令。進(jìn)入相應(yīng)的串口中斷，執(zhí)行相應(yīng)的程序。設(shè)計實現(xiàn)更改PWM值、并能夠調(diào)校時間的時鐘，還能夠?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速功能。軟件設(shè)計采用定時中斷，串口中斷結(jié)構(gòu)，未用軟件延時法。

軟件設(shè)計采用定時中斷，串口中斷結(jié)構(gòu)，未用軟件延時法。大大提高芯片運行速率。使用tb6612驅(qū)動芯片控制電機，前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速功能。使用藍(lán)牙可遠(yuǎn)程控制電機。

模塊使用串口通訊，通過藍(lán)牙模塊連接手機APP，使用手機APP向單片機發(fā)送16進(jìn)制數(shù)據(jù)。

通過控制該芯片的PWA，AIN2，AIN1、STBY引腳，PWB，BIN2，BIN1,控制兩路電機的正反轉(zhuǎn)，前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速。

該模塊重要功效是修改占空比，更改電機轉(zhuǎn)速。

該模塊的功能是引出電源排針，給電機及各個模塊供電。

當(dāng)藍(lán)牙手機APP連接上藍(lán)牙，通過手機APP向單片機發(fā)送相應(yīng)指令，當(dāng)單片機接收到指令。進(jìn)入相應(yīng)的串口中斷，執(zhí)行相應(yīng)的程序。設(shè)計實現(xiàn)更改PWM值、并能夠調(diào)校時間的時鐘，還能夠?qū)崿F(xiàn)小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、停止、加速功能。軟件設(shè)計采用定時中斷，串口中斷結(jié)構(gòu)，未用軟件延時法。

軟件設(shè)計采用定時中斷，串口中斷結(jié)構(gòu)，未用軟件延時法。藍(lán)牙手機APP連接上藍(lán)牙，通過手機APP向單片機發(fā)送相應(yīng)指令，當(dāng)單片機接收到指令，進(jìn)入相應(yīng)的串口中斷，執(zhí)行相應(yīng)的程序。接收到“0x01”車的前進(jìn)，接收到“0x02”車的左轉(zhuǎn)，接收到“0x03”車的右轉(zhuǎn)，接收到“0x04”車的后退，接收到“0x05”車的加速，接收到“0x06”車的停止。

1、主程序

• 仿真測試
  

編寫好的源程序在 Keil 編譯后未呈現(xiàn)正常的現(xiàn)象，這些錯誤導(dǎo)致浪費了很多時間。例如：像藍(lán)牙模塊使用9600波特率，為了模擬藍(lán)牙模塊通過串口給單片機接收數(shù)據(jù)，使用XCOM模擬軟件，利用usb轉(zhuǎn)ttl模塊給單片機發(fā)送數(shù)據(jù)。在硬件焊接問題上，LED引腳焊反，部分引腳虛焊，導(dǎo)致接觸不良，stc89c52芯片損壞，導(dǎo)致無法正常下載入程序。在前期的程序編寫和幾天的上機調(diào)試，使我又獲得了很多新的知識，由于前期編寫程序時查了很多材料學(xué)到了很多知識，這幾天的調(diào)試更時獲得很新的知識，由于程序中又很多的錯誤，為了修正錯誤必須看書或向別人請教，在這個過程中無意識的獲得了很多知識。同時也使我對單片機更感興趣了，這點我感到很重要，相信這會對以后的學(xué)習(xí)有所幫助。

• 實物制作與測試
  

51最小系統(tǒng)板PCB焊接圖

藍(lán)牙小車實物圖

本次設(shè)計是用stc89c52單片機及串口電路設(shè)計一個基于手機APP的藍(lán)牙小車，經(jīng)過一個星期的調(diào)試，成果滿足基本設(shè)計請求，驗證無誤。設(shè)計重要用到了多種硬件，程序也比較長,比較麻煩，同時也碰到了不少艱苦，尤其是關(guān)于藍(lán)牙模塊與單片機通訊，使電機正常工作的設(shè)計實現(xiàn)。由于電機及驅(qū)動需要供電充足對電流也有一定要求，導(dǎo)致電機一直未正常轉(zhuǎn)動。通過本次設(shè)計，我懂得了小車的設(shè)計流程，尤其是硬、軟件的設(shè)計方法，以及電源及硬件焊接的重要性，以及電機驅(qū)動芯片及串口中斷和定時器中斷的一般原理，也進(jìn)一步了解了8051定時器的應(yīng)用和中斷CPU程序的編程方法，開辟了思路，提高了分工協(xié)作才能和分析題目，解決題目的能力。

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