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基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì) 附程序

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ID:686142 發(fā)表于 2020-1-14 17:47 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)，還包括小車源碼，功能齊全
硬件組成：電機(jī)模塊是智能小車的整個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)，智能上車上搭載了一顆L293D雙H橋路電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片及2個(gè)減速電機(jī)，車輪為65mm防滑車輪。
工作原理：通過(guò)開(kāi)發(fā)板輸出控制信號(hào)給L293D，由L293D驅(qū)動(dòng)左右2個(gè)減速馬達(dá)正傳或反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的前后左右行駛動(dòng)作。
將我們準(zhǔn)備好的 6P 杜邦線接頭按照排線原有顏色順序整理成一排，一端接插至智能小車底板 J10 排針上，另一端根據(jù) J10 排針標(biāo)注的引腳絲印對(duì)應(yīng)順序接插至開(kāi)發(fā)板的 P12~P17排針。
51hei.png
3.4藍(lán)牙模塊設(shè)計(jì)
藍(lán)牙模塊主要為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，本設(shè)計(jì)是通過(guò)藍(lán)牙轉(zhuǎn)串口模塊，實(shí)現(xiàn)無(wú)線通訊功能，所以本質(zhì)上使用的是單片機(jī)串口通信。
藍(lán)牙模塊支持短距離無(wú)線傳輸，可以通過(guò)手機(jī)與藍(lán)牙模塊的配對(duì)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的無(wú)線控制。本小車采用的是BT-06藍(lán)牙芯片，在BT-06藍(lán)牙芯片，在BT-06芯片里已經(jīng)將藍(lán)牙協(xié)議封裝好，只需要通過(guò)串口通信實(shí)現(xiàn)上位機(jī)（手機(jī)）與下位機(jī)（51單片機(jī)）的無(wú)線通信。
串行通信的特點(diǎn)是:數(shù)據(jù)按比特順序傳輸，至少可以通過(guò)一條傳輸線即可完成，成本低，傳輸速度慢。串行通信的范圍可以從幾米到幾公里。根據(jù)信息傳輸?shù)姆较颍型ㄐ趴梢赃M(jìn)一步分為三中類型：?jiǎn)巍腚p工和全雙工。信息智能單向傳輸?shù)臑閱喂ぃ荒茈p向傳遞但不能同時(shí)雙向傳送的稱為半雙工；信息能夠同時(shí)雙向傳送則成為全雙工。串行通信可分為異步通信和同步通信。在單片機(jī)中，主要采用異步通信。
3.5PCB圖設(shè)計(jì)
在電路原理圖設(shè)計(jì)完成后，根據(jù)布線原理布置元件，布線，最后布置銅和撕裂。
焊接芯片的步驟：
1.將芯片平放在PCB板上，將芯片引腳對(duì)準(zhǔn)焊盤然后用手指按住；
2.將芯片的兩個(gè)對(duì)角焊牢；
3.在芯片的四周上適量焊錫；
4.將PCB板向著焊接引腳的方向下傾斜45度，用松香去掉烙鐵頭端多余的焊錫；
5.把粘有松香的焊鐵頭放在焊錫的部分；
6.來(lái)回拖動(dòng)烙鐵，將焊錫均勻的布在芯片的引腳上；
7.重復(fù)上述步驟焊接芯片的另外的引腳，如果發(fā)現(xiàn)引腳間有多余的焊錫就用吸錫絲將多余的焊錫吸掉。
3.6智能車結(jié)構(gòu)分析
在本次設(shè)計(jì)中，小車使用雙驅(qū)動(dòng)，采用雙輪+定向輪式的結(jié)構(gòu)，來(lái)驅(qū)動(dòng)小車做出相應(yīng)的指令，定向輪有效的防止了方向偏移的問(wèn)題，且雙驅(qū)動(dòng)兩輪驅(qū)動(dòng)式，動(dòng)力更大，爬坡能力更強(qiáng)，整體性能優(yōu)勢(shì)明顯，同事底盤的設(shè)計(jì)比較合理能夠更大程度的發(fā)揮其空間，充分利用其空間結(jié)構(gòu)進(jìn)行不同模塊的添加。
3.6.1底板設(shè)計(jì)
底盤是用來(lái)支撐車體的主要部件。同時(shí)也是用來(lái)固定車子零部件的，底板上主要有電機(jī)定位安裝槽和走位孔，電池盒安裝槽位，定向輪安裝孔，電壓檢測(cè)模塊安裝槽，超聲波模塊安裝槽位以及開(kāi)發(fā)板安裝槽位等拓展槽位。安裝方便，結(jié)構(gòu)可靠穩(wěn)定。

3.6.2電機(jī)與底板的連接支架設(shè)計(jì)
電機(jī)主要通過(guò)將固定片固定在底板上的，每個(gè)電機(jī)用兩塊固定片綁定固定，通過(guò)槽孔和圓孔來(lái)綁定電機(jī)，利用螺絲及螺母進(jìn)行固定安裝。
首先，我們把 1 片固定片從智能小車底板電機(jī)旁接口穿入，接著再拿 1 片固定片貼在直流電機(jī)安裝孔旁并穿入 2 只長(zhǎng)螺絲，注意固定片與電機(jī)的組裝方向。其次，我們把電機(jī)安裝到指定位置，最后，我們把 2 個(gè)螺母分別擰上即可。
3.6.3整體裝配圖

3.6.4整車材料明細(xì)
整車包括：51開(kāi)發(fā)板，智能小車底板，防滑車輪，藍(lán)牙模塊，減速電動(dòng)機(jī)等組成，本次采用的雙輪+定向輪驅(qū)動(dòng)模式，結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度適中，并有效的避免了行進(jìn)當(dāng)中的方向偏向問(wèn)題。
注意事項(xiàng)：5號(hào)鋰電池初次使用時(shí)請(qǐng)先進(jìn)行充電，注意電池極性切勿裝反，當(dāng)充電器綠燈亮起時(shí)表示電池電量已充滿。充電時(shí)必須有人值守，避免發(fā)生意外。
電池盒電源線與智能小車底板電源接口連接時(shí)請(qǐng)將其緩和接入 J1 端子頭，電源線的紅線在 J1 端子頭絲印為“+”一側(cè)，黑線在 J1 端子頭絲印為“-”一側(cè)。
因?yàn)橹悄苄≤嚰t外發(fā)射裝置和電機(jī)等負(fù)載功耗大，所以智能小車?yán)塾?jì)行駛 10~20 分鐘后請(qǐng)對(duì)電池進(jìn)行充電。智能小車不使用的時(shí)請(qǐng)取下電池，電池長(zhǎng)期閑置時(shí)請(qǐng)充滿電。當(dāng)電源電壓小于 5V 時(shí)智能小車無(wú)法正常工作，請(qǐng)及時(shí)給供電電池充電，配送的鋰電池電量不能用完，低于 4V 時(shí)必須充電，電量用完電池將會(huì)報(bào)廢，配送電池充滿狀態(tài)電壓為 7.2V~8V 左右。
智能小車不使用時(shí)請(qǐng)關(guān)閉智能小車電源，由于智能小車上紅外避障和尋跡模塊工作時(shí)功耗較大會(huì)造成電池放電量大。

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include <reg52.h> //51頭文件
  2. #include <intrins.h>   //包含nop等系統(tǒng)函數(shù)
  3. #include <QXA51.h>//QX-A51智能小車配置文件

  5. unsigned char pwm_left_val = 140;//左電機(jī)占空比值 取值范圍0-170，0最快
  6. unsigned char pwm_right_val = 150;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
  7. unsigned char pwm_t;//周期
  8. unsigned char control=0X01;//車運(yùn)動(dòng)控制全局變量，默認(rèn)開(kāi)機(jī)為停車狀態(tài)

  10. /******************************
  11. 超聲波定義
  12. *******************************/
  13. sbit RX = P2^0;//ECHO超聲波模塊回響端
  14. sbit TX = P2^1;//TRIG超聲波模塊觸發(fā)端
  15. unsigned int  time = 0;//傳輸時(shí)間
  16. unsigned long S = 0;//距離
  17. bit      flag = 0;//超出測(cè)量范圍標(biāo)志位

  19. void Delay10us(unsigned char i)            //10us延時(shí)函數(shù) 啟動(dòng)超聲波模塊時(shí)使用
  20. {
  21.    unsigned char j;
  22.         do{
  23.                 j = 10;
  24.                 do{
  25.                         _nop_();
  26.                 }while(--j);
  27.         }while(--i);
  28. }

  30. void delay(unsigned int z)//毫秒級(jí)延時(shí)
  31. {
  32.         unsigned int x,y;
  33.         for(x = z; x > 0; x--)
  34.                 for(y = 114; y > 0 ; y--);
  35. }       
  36. /*小車前進(jìn)*/
  37. void forward()
  38. {
  39.         left_motor_go; //左電機(jī)前進(jìn)
  40.         right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)
  41. }
  42. /*小車左轉(zhuǎn)*/
  43. void left_run()
  44. {
  45.         left_motor_stops; //左電機(jī)停止
  46.         right_motor_go; //右電機(jī)前進(jìn)       
  47. }
  48. /*小車右轉(zhuǎn)*/
  49. void right_run()
  50. {
  51.         right_motor_stops;//右電機(jī)停止
  52.         left_motor_go;    //左電機(jī)前進(jìn)
  53. }

  55. /*PWM控制使能 小車后退*/
  56. void backward()
  57. {
  58.         left_motor_back; //左電機(jī)后退
  59.         right_motor_back; //右電機(jī)后退       
  60. }
  61. /*PWM控制使能 小車高速右轉(zhuǎn)*/
  62. void right_rapidly()
  63. {
  64.         left_motor_go;
  65.         right_motor_back;       
  66. }
  67. /*小車高速左轉(zhuǎn)*/
  68. void left_rapidly()
  69. {
  70.         right_motor_go;
  71.         left_motor_back;       
  72. }
  73. //小車停車
  74. void stop()
  75. {
  76.                 left_motor_stops; //左電機(jī)后退
  77.         right_motor_stops; //右電機(jī)后退       
  78. }


  81. void keyscan()
  82. {
  83.         for(;;)        //死循環(huán)
  84.         {
  85.                 if(key_s2 == 0)// 實(shí)時(shí)檢測(cè)S2按鍵是否被按下
  86.                 {
  87.                         delay(5); //軟件消抖
  88.                         if(key_s2 == 0)//再檢測(cè)S2是否被按下
  89.                         {
  90.                                 while(!key_s2);//松手檢測(cè)
  91.                                 beep = 0;        //使能有源蜂鳴器
  92.                                 delay(200);//200毫秒延時(shí)
  93.                                 beep = 1;        //關(guān)閉有源蜂鳴器
  94.                                 break;                //退出FOR死循環(huán)
  95.                         }
  96.                 }
  97.         }       
  98. }

  100. //初始化
  101. void Init(void)
  102. {
  103.            EA = 1;            //開(kāi)總中斷

  105.            SCON |= 0x50;         // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收
  106.         T2CON |= 0x34; //設(shè)置定時(shí)器2為串口波特率發(fā)生器并啟動(dòng)定時(shí)器2
  107.         TL2 = RCAP2L = (65536-(FOSC/32/BAUD)); //設(shè)置波特率
  108.         TH2 = RCAP2H = (65536-(FOSC/32/BAUD)) >> 8;
  109.         ES= 1;                         //打開(kāi)串口中斷

  111.         TMOD |= 0x01;//定時(shí)器0工作模塊1,16位定時(shí)模式。T0用測(cè)ECH0脈沖長(zhǎng)度
  112.         TH0 = 0;
  113.         TL0 = 0;//T0,16位定時(shí)計(jì)數(shù)用于記錄ECHO高電平時(shí)間
  114.         ET0 = 1;//允許定時(shí)器0中斷

  116.         TMOD |= 0x20;        //定時(shí)器1，8位自動(dòng)重裝模塊
  117.         TH1 = 220;     
  118.     TL1 = 220;           //11.0592M晶振下占空比最大比值是256,輸出100HZ
  119.         TR1 = 1;//啟動(dòng)定時(shí)器1
  120.         ET1 = 1;//允許定時(shí)器1中斷
  121. }

  123. /**************************************************
  124. 超聲波程序
  125. ***************************************************/
  126. void  StartModule()                          //啟動(dòng)超聲波模塊
  127. {
  128.           TX=1;                                             //啟動(dòng)一次模塊
  129.       Delay10us(2);
  130.           TX=0;
  131. }

  133. /*計(jì)算超聲波所測(cè)距離*/
  134. void Conut(void)
  135. {
  136.         time=TH0*256+TL0;
  137.         TH0=0;
  138.         TL0=0;
  139.        
  140.         S=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出來(lái)是MM
  141.         if((S>=7000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
  142.         {         
  143.                 flag=0;
  144.         }
  145. }

  147. /*超聲波避障*/
  148. void        Avoid()
  149. {
  150.         if(S < 400)//設(shè)置避障距離 ，單位毫米        剎車距離
  151.         {
  152.                 stop();//停車
  153.                 backward();//后退
  154.                 delay(100);//后退時(shí)間越長(zhǎng)、距離越遠(yuǎn)。后退是為了留出車輛轉(zhuǎn)向的空間
  155.                 do{
  156.                         left_rapidly();//高速左轉(zhuǎn)
  157.                         delay(90);//時(shí)間越長(zhǎng) 轉(zhuǎn)向角度越大，與實(shí)際行駛環(huán)境有關(guān)
  158.                         stop();//停車
  159.                         delay(100);//時(shí)間越長(zhǎng) 停止時(shí)間越久長(zhǎng)

  161.                         StartModule();        //啟動(dòng)模塊測(cè)距，再次判斷是否
  162.                         while(!RX);                //當(dāng)RX（ECHO信號(hào)回響）為零時(shí)等待
  163.                         TR0=1;                            //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
  164.                         while(RX);                        //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  165.                         TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  166.                         Conut();                        //計(jì)算距離
  167.                         }while(S < 280);//判斷前面障礙物距離
  168.         }
  169.         else
  170.         {
  171.                 forward();//前進(jìn)
  172.         }       
  173. }


  176. //黑線尋跡
  177. void BlackLine()
  178. {
  179.                 //為0 沒(méi)有識(shí)別到黑線 為1識(shí)別到黑線
  180.         if(left_led1 == 1 && right_led1 == 1)//左右尋跡探頭識(shí)別到黑線
  181.         {
  182.                 forward();//前進(jìn)
  183.         }
  184.         else
  185.         {
  186.                 if(left_led1 == 1 && right_led1 == 0)//小車右邊出線，左轉(zhuǎn)修正
  187.                 {
  188.                         left_run();//左轉(zhuǎn)
  189.                 }
  190.                 if(left_led1 == 0 && right_led1 == 1)//小車左邊出線，右轉(zhuǎn)修正
  191.                 {
  192.                         right_run();//右轉(zhuǎn)
  193.                 }
  194.                 if(left_led1 == 0 && right_led1 == 0)//左右尋跡探頭都沒(méi)識(shí)別到黑線
  195.                 {
  196.                         backward();//后退
  197.                 }               
  198.         }       
  199. }

  201. //紅外避障
  202. void IRAvoid()
  203. {
  204.                                 //為0 識(shí)別障礙物 為1沒(méi)有識(shí)別到障礙物
  205.         if(left_led2 == 1 && right_led2 == 1)//左右都沒(méi)識(shí)別到障礙物
  206.         {
  207.                 pwm_left_val = 140;//左電機(jī)占空比值 取值范圍0-170，0最快
  208.                 pwm_right_val = 150;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
  209.                 forward();//前進(jìn)
  210.         }
  211.         if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側(cè)識(shí)別到障礙物，左轉(zhuǎn)躲避
  212.         {
  213.                 pwm_left_val = 180;//左電機(jī)占空比值 取值范圍0-170，0最快
  214.                 pwm_right_val = 110;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
  215.                 left_run();//左轉(zhuǎn)
  216.                 delay(40);//左轉(zhuǎn)40毫秒（實(shí)現(xiàn)左小彎轉(zhuǎn)）
  217.         }
  218.         if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側(cè)識(shí)別到障礙物，右轉(zhuǎn)躲避
  219.         {
  220.                 pwm_left_val = 100;//左電機(jī)占空比值 取值范圍0-170，0最快
  221.                 pwm_right_val = 180;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
  222.                 right_run();//右轉(zhuǎn)
  223.                 delay(40);//右轉(zhuǎn)40毫秒（實(shí)現(xiàn)右小彎轉(zhuǎn)）
  224.         }
  225.         if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0) //小車左右兩側(cè)都識(shí)別到障礙物，后退掉頭
  226.         {
  227.                 pwm_left_val = 150;//左電機(jī)占空比值 取值范圍0-170，0最快
  228.                 pwm_right_val = 160;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快       
  229.                 backward();//后退
  230.                 delay(100);//后退的時(shí)間影響后退的距離。后退時(shí)間越長(zhǎng)、后退距離越遠(yuǎn)。
  231.                 pwm_left_val = 140;//左電機(jī)占空比值 取值范圍0-170，0最快
  232.                 pwm_right_val = 150;//右電機(jī)占空比值取值范圍0-170 ,0最快
  233.                 right_rapidly();//高速右轉(zhuǎn)
  234.                 delay(180);//延時(shí)時(shí)間越長(zhǎng)，轉(zhuǎn)向角度越大。       
  235.         }               
  236. }

  238. //超聲波避障
  239. void Ultrasonic()
  240. {
  241.         StartModule();        //啟動(dòng)模塊測(cè)距
  242.         while(!RX);                //當(dāng)RX（ECHO信號(hào)回響）為零時(shí)等待
  243.         TR0=1;                            //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
  244.         while(RX);                        //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  245.         TR0=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  246.         Conut();                        //計(jì)算距離
  247.         Avoid();                        //避障
  248.         delay(65);                        //測(cè)試周期不低于60MS       
  249. }

  251. //紅外物體跟隨
  252. void IRTracking()
  253. {
  254.                 //為0 識(shí)別障礙物 為1沒(méi)有識(shí)別到障礙物
  255.         if(left_led2 == 0 && right_led2 == 0)//左右識(shí)別到障礙物，前進(jìn)跟隨
  256.         {
  257.                 forward();//前進(jìn)
  258.         }
  259.         if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小車右側(cè)識(shí)別到障礙物，右轉(zhuǎn)跟隨
  260.         {
  261.                 right_run();//右轉(zhuǎn)
  262.         }
  263.         if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小車左側(cè)識(shí)別到障礙物，左轉(zhuǎn)跟隨
  264.         {
  265.                 left_run();//左轉(zhuǎn)
  266.         }
  267. }
  268. void main()
  269. {
  270.         keyscan();//等待按下S2啟動(dòng)小車
  271.         delay(1000);//延時(shí)1秒
  272.         Init();//定時(shí)器、串口初始化
  273.         while(1)
  274.         {
  275.                 if(control>0X17)//如果成立，則表示接收的命令不在運(yùn)行命令內(nèi)
  276.            {
  277.                    stop();        //  停車
  278.            }
  279.                 switch(control)
  280.                 {
  281.                         case 0X02:        forward();                        break;        //前進(jìn)
  282.                         case 0X03:        backward();                        break;        //后退
  283.                         case 0X04:        left_run();                        break;        //左轉(zhuǎn)
  284.                         case 0X05:        right_run();                break;//右轉(zhuǎn)
  285.                         case 0X01:        stop();                                break;//停車
  286.                         case 0X06:        left_rapidly();                break;//左旋轉(zhuǎn)
  287.                         case 0X07:        right_rapidly();        break;//右旋轉(zhuǎn)
  288.                         case 0X08:        beep = 0;                        break;//鳴笛
  289.                         case 0X09:        beep = 1;                        break;//停止鳴笛

  291.                         case 0X11:        Ultrasonic();                break;//超聲波避障
  292.                         case 0X12:        BlackLine();                break;//黑線尋跡
  293.                         case 0X13:        IRAvoid();                        break;//紅外避障

  295.                         case 0X15:        IRTracking();                break;//紅外-跟隨物體
  296.                 }
  297.         }
  298. }

  300. //定時(shí)器0中斷
  301. void timer0() interrupt 1
  302. {
  303.         flag=1;                                                         //中斷溢出標(biāo)志                                         
  304. }

  306. void timer1() interrupt 3                  //T1中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出
  307. {
  308.     pwm_t++;//周期計(jì)時(shí)加
  309.         if(pwm_t == 255)
  310.                 pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
  311.         if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機(jī)占空比       
  312.                 EN1 = 1;               
  313.         if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機(jī)占空比
  314.                 EN2 = 1;                         
  315. }
  316. /******************************************************************/
  317. /* 串口中斷程序*/
  318. /******************************************************************/
  319. void UART_SER () interrupt 4
  320. {
  321.         unsigned char n;         //定義臨時(shí)變量

  323.         if(RI)                 //判斷是接收中斷產(chǎn)生
  324.         {
  325.                 RI=0;         //標(biāo)志位清零
  326.                 n=SBUF; //讀入緩沖區(qū)的值

  328.                 control=n;
  329.                 if((n >= 51) && (n <= 150))//左電機(jī)調(diào)速0~100個(gè)檔位 手機(jī)端軟件進(jìn)行調(diào)節(jié)
  330.                         pwm_left_val = 170-((n-50)*1.7);       
  331.                 if((n >= 151) && (n <= 250))          //右電機(jī)調(diào)速0~100個(gè)檔位 手機(jī)端軟件進(jìn)行調(diào)節(jié)
  332.                         pwm_right_val = 170-((n-150)*1.7);
  333.         }

  335. }
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ID:944420 發(fā)表于 2022-3-14 11:22 來(lái)自觸屏版 | 顯示全部樓層
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