單一US-015避障模塊，小車避障STM32程序

ID:690596 · 發(fā)表于 2020-2-6 18:25

實(shí)驗(yàn)器材:
      NANO STM32F103開發(fā)板V1版本，US-015避障模塊

實(shí)驗(yàn)?zāi)康?
      超聲波避障測(cè)試程序

硬件資源:
      1.Trig連接PA8
      2.Echo連接PC8

實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象:
      本實(shí)驗(yàn)利用PA8產(chǎn)生20us高電平觸發(fā)信號(hào)，周期10ms；
            利用TIM3_CH3來做輸入捕獲，我們將捕獲PC8上的高電平脈寬，并將脈寬時(shí)間通過串
            口打印出來，

注意事項(xiàng):
      硬件連接在電源關(guān)閉的狀態(tài)下進(jìn)行.
            **編程時(shí)PC8底層程序要使能其復(fù)用功能。
#include "us015timer.h"
//  PC8---Echo    TIM3 CH3

//TIM3  捕獲初始化
TIM_HandleTypeDef TIM33_Handler;       //定時(shí)器3句柄

//定時(shí)器2通道1輸入捕獲配置
//arr：自動(dòng)重裝值(TIM3是16位的!!)
//psc：時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù)
void TIM3_CH3_Cap_Init(u32 arr,u16 psc)
{
TIM_IC_InitTypeDef TIM3_CH3Config;

TIM33_Handler.Instance=TIM3;                         //通用定時(shí)器3
TIM33_Handler.Init.Prescaler=psc;                   //分頻系數(shù)
TIM33_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上計(jì)數(shù)器
TIM33_Handler.Init.Period=arr;                      //自動(dòng)裝載值
TIM33_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//時(shí)鐘分頻因子
      TIM33_Handler.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;//使能自動(dòng)重載
HAL_TIM_IC_Init(&TIM33_Handler);                                              //初始化輸入捕獲時(shí)基參數(shù)

TIM3_CH3Config.ICPolarity=TIM_ICPOLARITY_RISING; //上升沿捕獲
TIM3_CH3Config.ICSelection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;//映射到TI1上
TIM3_CH3Config.ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;       //配置輸入分頻，不分頻
TIM3_CH3Config.ICFilter=0;                         //配置輸入濾波器，不濾波
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&TIM33_Handler,&TIM3_CH3Config,TIM_CHANNEL_3);//配置TIM3通道3

HAL_TIM_IC_Start_IT(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3); //開啟TIM3的捕獲通道3，并且開啟捕獲中斷
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&TIM33_Handler,TIM_IT_UPDATE); //使能更新中斷

      HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,2,0); //設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)，搶占優(yōu)先級(jí)2，子優(yōu)先級(jí)0
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);       //開啟ITM3中斷通道
}

//定時(shí)器2底層驅(qū)動(dòng)，時(shí)鐘使能，引腳配置
//此函數(shù)會(huì)被HAL_TIM_IC_Init()調(diào)用
//htim:定時(shí)器2句柄
void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();          //使能TIM3時(shí)鐘
__HAL_AFIO_REMAP_TIM3_ENABLE();
      __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();                      //開啟GPIOC時(shí)鐘

GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_8;          //PC8
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_INPUT;       //復(fù)用推挽輸入
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLDOWN;       //下拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;    //高速
HAL_GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Initure);

HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,2,0); //設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)，搶占優(yōu)先級(jí)2，子優(yōu)先級(jí)0
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);       //開啟ITM3中斷通道
}

//捕獲狀態(tài)
//[7]:0,沒有成功的捕獲;1,成功捕獲到一次.
//[6]:0,還沒捕獲到低電平;1,已經(jīng)捕獲到低電平了.
//[5:0]:捕獲低電平后溢出的次數(shù)
u8  TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;                                                       //輸入捕獲狀態(tài)
u16       TIM3CH3_CAPTURE_VAL;                                                       //輸入捕獲值(TIM3是16位)

//定時(shí)器2中斷服務(wù)函數(shù)
void TIM3_IRQHandler(void)
{
      HAL_TIM_IRQHandler(&TIM33_Handler);                               //定時(shí)器共用處理函數(shù)
}

//定時(shí)器更新中斷（計(jì)數(shù)溢出）中斷處理回調(diào)函數(shù)，該函數(shù)在HAL_TIM_IRQHandler中會(huì)被調(diào)用,實(shí)現(xiàn)多個(gè)計(jì)數(shù)器滿裝載的計(jì)數(shù)
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//更新中斷（溢出）發(fā)生時(shí)執(zhí)行
{
      if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)                               //還未成功捕獲上升沿
      {
            if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)                               //已經(jīng)捕獲到高電平了
            {
                     if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)       //高電平太長(zhǎng)了
                     {
                              TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                      //標(biāo)記成功捕獲了一次
                              TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                     }else TIM3CH3_CAPTURE_STA++;
            }
      }
}

//定時(shí)器輸入捕獲中斷處理回調(diào)函數(shù)，該函數(shù)在HAL_TIM_IRQHandler中會(huì)被調(diào)用
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//捕獲中斷發(fā)生時(shí)執(zhí)行
{
      if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)                               //還未成功捕獲
      {
            if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)                               //捕獲到一個(gè)下降沿
            {
                     TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                               //標(biāo)記成功捕獲到一次高電平脈寬
         TIM3CH3_CAPTURE_VAL=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3);//獲取當(dāng)前的捕獲值.
                     TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3); //一定要先清除原來的設(shè)置！！
         TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3,TIM_ICPOLARITY_RISING);//配置TIM3通道3上升沿捕獲
            }else                                                                               //還未開始,第一次捕獲上升沿
            {
                     TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;                                     //清空
                     TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0;
                     TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X40;                               //標(biāo)記捕獲到了上升沿
                     __HAL_TIM_DISABLE(&TIM33_Handler);             //關(guān)閉定時(shí)器3
                     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&TIM33_Handler,0);
                     TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3); //一定要先清除原來的設(shè)置！！
                     TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&TIM33_Handler,TIM_CHANNEL_3,TIM_ICPOLARITY_FALLING);//定時(shí)器3通道3設(shè)置為下降沿捕獲
                     __HAL_TIM_ENABLE(&TIM33_Handler);             //使能定時(shí)器3
            }
      }
}

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