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51單片機小車控制系統源代碼

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ID:394085 發表于 2020-2-10 20:47 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  1. #include <STC15F2K60S2.H>
  2. #include "stdio.h"

  4. #include "intrins.h"


  7. sbit DJ1=P2^4;//L298N  IN1
  8. sbit DJ2=P2^5;//L298N  IN2
  9. sbit DJ3=P2^6;//L298N  IN3
  10. sbit DJ4=P2^7;//L298N  IN4


  13. sbit tirg=P0^5;//超聲波
  14. sbit tur=P0^6;//舵機
  15. sbit echo=P0^7;//超聲波

  17. void forward(){          //直走
  18.         DJ1=1;DJ2=0;
  19.   DJ3=0;DJ4=1;
  20. }

  22. void back(){          //直走
  23.         DJ1=0;DJ2=1;
  24.   DJ3=1;DJ4=0;
  25. }
  26. void stop(){          //停止
  27.         DJ1=1;DJ2=1;
  28.         DJ3=1;DJ4=1;
  29. }
  30. void right(){          //右轉
  31.         DJ1=1;DJ2=0;
  32.         DJ3=1;DJ4=1;
  33. }
  34. void D_right(){          //大右轉
  35.         DJ1=1;DJ2=0;
  36.         DJ3=1;DJ4=0;
  37. }
  38. void left(){          //左轉
  39.         DJ1=1;DJ2=1;
  40.         DJ3=0;DJ4=1;
  41. }
  42. void D_left(){          //大左轉
  43.         DJ1=0;DJ2=1;
  44.         DJ3=0;DJ4=1;
  45. }

  47. void UartInit(void)                //9600bps@11.0592MHz
  48. {
  49.         PCON &= 0x7F;                //波特率不倍速
  50.         SCON = 0x50;                //8位數據,可變波特率
  51.         AUXR &= 0xBF;                //定時器1時鐘為Fosc/12,即12T
  52.         AUXR &= 0xFE;                //串口1選擇定時器1為波特率發生器
  53.         TMOD &= 0x0F;                //清除定時器1模式位
  54.         TMOD |= 0x20;                //設定定時器1為8位自動重裝方式
  55.         TL1 = 0xFD;                //設定定時初值
  56.         TH1 = 0xFD;                //設定定時器重裝值
  57.         ET1 = 0;                //禁止定時器1中斷
  58.         TR1 = 1;                //啟動定時器1
  59.         ES=1;
  60.         EA=1;
  61. }
  62. void timer0_init()
  63. {
  64.         TMOD=0x05;
  65.         TH0=0;
  66.         TL0=0;
  67.         TR0=1;
  68. }
  69. void Timer2Init(void)                //0微秒@11.0592MHz
  70. {
  71.         AUXR &= 0xFB;                //定時器時鐘12T模式
  72.         T2L = 0x00;                //設置定時初值
  73.         T2H = 0x00;                //設置定時初值
  74.         AUXR |= 0x10;                //定時器2開始計時
  75.         IE2 |= 0x04;
  76.         EA=1;
  77. }
  78. unsigned char refresh=0;
  79. unsigned short x;

  81. bit sendflags=1;
  82. void senddata(unsigned short datt,unsigned short  distance)//數據包發送
  83. {
  84.         sendflags=1;
  85.         SBUF=1;
  86.         while(sendflags);
  87.         sendflags=1;
  88.         SBUF=2;
  89.         while(sendflags);
  90.         sendflags=1;
  91.         SBUF=3;
  92.         while(sendflags);
  93.         sendflags=1;
  94.         SBUF=4;
  95.         while(sendflags);
  96.         sendflags=1;
  97.         SBUF=datt;
  98.         while(sendflags);
  99.                 sendflags=1;
  100.         SBUF=datt;
  101.         while(sendflags);
  102.                 sendflags=1;
  103.         SBUF=distance;
  104.         while(sendflags);
  105.                         sendflags=1;
  106.                 SBUF=(distance>>8);
  107.         while(sendflags);
  108. }
  109. //void timer4_3_init()
  110. //{
  111. //        T4T3M=0x8c;//timer4 定時器  timer3 計數器
  112. //        T4H=0;
  113. //        T4L=0;
  114. //        T3H=0;
  115. //        T3L=0;
  116. //}
  117. void Delay250ms()                //@11.0592MHz
  118. {
  119.         unsigned char i, j, k;

  121.         _nop_();
  122.         _nop_();
  123.         i = 11;
  124.         j = 130;
  125.         k = 111;
  126.         do
  127.         {
  128.                 do
  129.                 {
  130.                         while (--k);
  131.                 } while (--j);
  132.         } while (--i);
  133. }
  134. void Delay22us()                //@11.0592MHz
  135. {
  136.         unsigned char i;

  138.         _nop_();
  139.         i = 58;
  140.         while (--i);
  141. }

  143. bit isback=0;//后退標志位

  145. unsigned short motorturnround()//超聲波測距函數
  146. {
  147.         unsigned int j=0;
  148.         unsigned short  distance;
  149.         AUXR &= 0x7f;                //定時器2關閉
  150.         T2L = 0x00;                //設置定時初值
  151.         T2H = 0x00;                //設置定時初值
  152.         tirg=1;
  153.         Delay22us();
  154.         tirg=0;
  155.         while(!echo)
  156.         {
  157.                 j++;
  158.                 if(j>32000)
  159.                 {
  160.                         return 0;
  161.                 }
  162.         }
  163.         j=0;
  164.         AUXR |= 0x10;                //定時器2開始計時
  165.         while(echo)
  166.         {
  167.                         j++;
  168.                 if(j>32000)
  169.                 {
  170.                         return 0;
  171.                 }
  172.         }
  173.         distance=(T2H*256.0f+T2L)*17.0f/921.6f;//計算距離
  174.         return distance;
  175. }
  176. void Delay100us()                //@11.0592MHz
  177. {
  178.         unsigned char i, j;

  180.         _nop_();
  181.         _nop_();
  182.         i = 2;
  183.         j = 15;
  184.         do
  185.         {
  186.                 while (--j);
  187.         } while (--i);
  188. }
  189. unsigned char movaue=5;
  190. void turn()//舵機轉動
  191. {
  192.          unsigned char i;
  193.         tur=1;
  194.         for(i=0;i<movaue;i++)
  195.         {
  196.                 Delay100us();
  197.         }
  198.         tur=0;
  199. }
  200. void main()
  201. {
  202.         unsigned short datt=0;
  203.         timer0_init();
  204.         Timer2Init();
  205.         UartInit();
  206.         tirg=0;
  207.         tur=0;
  208.         while(1)
  209.         {
  210.                 if(refresh)
  211.                 {                       
  212.                         datt=motorturnround();
  213. //                        Delay250ms();
  214.                         x=x*13;
  215.                                
  216.                         if(isback)
  217.                         {
  218.                                 x=x|0x80;
  219.                         }
  220.                         senddata(x,datt);
  221.                         refresh=0;
  222.                         TH0=0;
  223.                         TL0=0;
  224.                         TR0=1;
  225.                         T2L = 0x00;                //設置定時初值
  226.                         T2H = 0x00;                //設置定時初值
  227.                         AUXR |= 0x10;                //定時器2開始計時
  228.                         turn();
  229.                 }
  230.        

  232.        
  233.         }
  234.        
  235. }

  237. char state=0;
  238. char iscontrolmode=1;//是否是控制模式不循跡可以不管
  239. char headercheck=0;
  240. void uart() interrupt 4
  241. {
  242.         if(RI==1)
  243.         {
  244.                 if(iscontrolmode)
  245.                 {
  246.                         if(!headercheck)
  247.                         {
  248.                         switch(state)//狀態解碼
  249.                         {
  250.                                 case 0:
  251.                                         if(SBUF==1)
  252.                                         {
  253.                                                 state++;
  254.                                         }
  255.                                        
  256.                                         break;
  257.                                                 case 1:
  258.                                         if(SBUF==2)
  259.                                         {
  260.                                                 state++;
  261.                                         }
  262.                                         else
  263.                                         {
  264.                                                 state=0;
  265.                                         }
  266.                                         break;
  267.                                                 case 2:
  268.                                         if(SBUF==3)
  269.                                         {
  270.                                                 state++;
  271.                                         }
  272.                                         else
  273.                                         {
  274.                                                 state=0;
  275.                                         }
  276.                                         break;
  277.                                                 case 3:
  278.                                         if(SBUF==4)
  279.                                         {
  280.                                                 state=0;
  281.                                                 headercheck=1;
  282.                                         }
  283.                                         else
  284.                                         {
  285.                                                 state=0;
  286.                                         }
  287.                                         break;
  288.                         }
  289.                 }
  290.                 else
  291.                 {
  292.                         switch(SBUF)
  293.                         {
  294.                                 case 66:
  295.                                         forward();
  296.                                 isback=0;
  297.                                         break;
  298.                                         case 62:
  299.                                                 back();
  300.                                         isback=1;
  301.                                         break;
  302.                                 case 44:
  303.                                                 D_left();
  304.                                 isback=0;
  305.                                         break;
  306.                                 case 47:
  307.                                         D_right();
  308.                                 isback=0;
  309.                                         break;
  310.                                 case 18:
  311.                                         stop();
  312.                                 isback=0;
  313.                                         break;
  314.                         }
  315.                         headercheck=0;
  316.                 }
  317.                         if(SBUF==6)//舵機相關
  318.                         {
  319.                                 if(movaue<24)
  320.                                 {
  321.                                         movaue++;
  322.                                 }
  323.                         }
  324.                         else
  325.                         {
  326.                                 if(SBUF==5)//舵機相關
  327.                                 {
  328.                                         if(movaue>5)
  329.                                         {
  330.                                                 movaue--;
  331.                                         }
  332.                                 }
  333.                         }
  334.                 }
  335.                
  336.                 RI=0;
  337.         }
  338.         if(TI==1)
  339.         {
  340.                 TI=0;
  341.                 sendflags=0;
  342.         }
  343. }
  344.         //67.22mm

  346. void t2_isr() interrupt 12 using 1//讀取計數值（用于測量速度）
  347. {
  348.         TR0=0;
  349.         x=TH0;
  350.         x=(x<<8)+TL0;
  351.         refresh=1;
  352.        
  353. }
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