藍牙遙控智能車制作單片機+SG90舵機掃描附源程序

ID:588581 · 發表于 2020-2-27 16:22

遙控車是基于STC89C52RC單片機開發，車體組成有底盤，直流電機33GB-520-18.7，L298N電機驅動模塊，LM2596降壓模塊，12V DC電源，HC-05藍牙模塊。其中HC-05藍牙模塊與單片機是串口通信所以要注意連線，STC89C52RC中P3^0,P3^1為串口引腳，具體連線如下示意圖：

本次制作目的是：通過手機藍牙調試器發送信號控制車輛的前進，后退，原地左轉，原地右轉，單獨左轉，單獨右轉，舵機掃描以及尋跡模式的切換（在這里聲明一下，本次代碼的尋跡模式切換模式還不太完善，未達到理想效果，電子發燒友們可以多多指點。在下學藝不精，在接下來的解說中如有錯誤望大佬糾正。）手機采用藍牙調試器，需要自己進行按鍵編輯以及字符發送。

程序編譯好后即可燒錄，對手機上的藍牙調試器進行相應字符編輯即可進行操作。對于想基于此程序繼續開發的朋友們，如果加入更多功能函數時操作未響應，建議你們逐條加入排除問題。
謝謝大家的認真閱讀，有更好的邏輯可以留言。

將硬件設備搭建完成后，我們即將開始軟件的編程：
話不多說，單片機代碼走起！！！哈哈

#include <reg52.h> //頭文件
#include <intrins.h>
sbit blackorwhite1=P2^5;//黑白傳感器定義引腳
sbit blackorwhite2=P2^6;
sbit blackorwhite3=P2^7;
sbit motor1=P1^0;
sbit motor2=P1^1;//電機1定義引腳
sbit motor3=P1^3;
sbit motor4=P1^4;//電機2定義引腳
sbit PWM1=P2^0;//SG90信號定義引腳
typedef unsigned char uc;
typedef unsigned int ui; //復雜名稱函數的替代
uc Com;
int i;
void Init(); //在這里一定要注意在main()函數后的子函數要進行聲明，不聲明雖然不會報錯但有可能會忽略子函數導致一些功能不能實現
void Send(uc a);
void Cont();
void qianjin();
void houtui();
void youzhuan();
void zuozhuan();
void xunji();
//void L2_0();
void L2_45();
void L2_90();
void L2_135();
//void L2_180();
void delay(int t);
void delayx1ms(int x);
void delay1ms();
void delay500us();
void ZUO();
void YOU();
void delay(int t) //延遲函數
{
int a,b;
for(a=0;a<t;a++)
for(b=0;b<120;b++);
}
void delayx1ms(int x)
{
unsigned char a,b;
for(x;x>0;x--)
for(b=102;b>0;b--)
for(a=3;a>0;a--);
}
void delay1ms()
{
unsigned char a,b;
for(b=102;b>0;b--)
for(a=3;a>0;a--);
}
void delay500us()
{
unsigned char a,b;
for(b=1;b>0;b--)
for(a=227;a>0;a--);
}
void main() // 主函數
{
Init(); // 串口初始化函數調用
while (1)
{
if (RI==1) // 判斷是否有數據
{
RI = 0; // 置0
Com = SBUF; // 暫時存放接收的數據
Cont(); // 調用數據處理函數
}
}
}
void Init() //串口初始化
{
ES=0; //中斷關閉
SCON = 0x50; // 串行控制寄存器 01010000串口工作方式1并允許中斷接收數據
TMOD = 0x20; // 定時器/計[color=rgb(34, 34, 34)][backcolor=rgb(248, 248, 248)][font=PingFang SC,Arial,\5FAE軟雅黑,\5B8B體,simsun,sans-serif][size=0.48] [/font][/backcolor][/color]數器1設置為工作方式
TH1=TL1=0xFD; // 設置波特率9600=110592*1000000/12/(0x100-0xfd)/32 本次實驗晶振（11.0592）
PCON &= 0x7f; // 波特率不倍增
TR1 = 1; // 開啟定時器1
TI=0; // 發送中斷位
RI=0; // 接收中斷位
ES=1; // 開啟串口中斷
motor1=0;
motor2=0; // 電機初始化
motor3=0;
motor4=0;
}
void Send(uc a) //單字節數據發送
{
TI=0; // TI是串口接收標志位
SBUF=a; //SBUF---即串口數據緩沖寄存器將數據存入
while (TI==0) ;//等待發送結束
TI=0; //清零
}
void qianjin() //前進功能函數
{
motor1=1;
motor2=0;
motor3=1;
motor4=0;
}
void zuozhuan() //原地左轉功能函數
{
motor1=0;
motor2=1;
motor3=1;
motor4=0;
}
void youzhuan() //原地右轉功能函數
{
motor1=1;
motor2=0;
motor3=0;
motor4=1;
}
void houtui() //后退功能函數
{
motor1=0;
motor2=1;
motor3=0;
motor4=1;
}
void ZUO() // 單獨左轉功能函數
{
motor1=0;
motor2=0;
motor3=1;
motor4=0;
}
void YOU() // 單獨右轉功能函數
{
motor1=1;
motor2=0;
motor3=0;
motor4=0;
}
void xunji() //尋跡模式切換功能函數
{
// while(1)
{
if((blackorwhite1==1)&& (blackorwhite2==0)&&(blackorwhite3==1))
qianjin();
else if ((blackorwhite1==0&&blackorwhite2==0&&blackorwhite3==1)||(blackorwhite1==0&&blackorwhite2==1&&blackorwhite3==1))
zuozhuan();
else if((blackorwhite1==1&&blackorwhite2==1&&blackorwhite3==0)||(blackorwhite1==1&&blackorwhite2==0&&blackorwhite3==0))
youzhuan();
else if ((blackorwhite1==0)&&(blackorwhite2==0)&&(blackorwhite3==0))
qianjin();
else
houtui();
}
}
//void L2_0() SG90舵機0度函數若需要可以解禁此功能
/{
// int i,j;
// for(j=0;j<43;j++)
// {
// PWM1=1;
// delay500us();
// // delay1ms();
// PWM1=0;
// for(i=0;i<19;i++)
// delay1ms();
// delay500us();
// PWM1=0;
// for(i=0;i<20;i++)
// delay1ms();
// }
//}
void L2_45() //舵機45度旋轉函數
{
int i,j;
for(j=0;j<43;j++)
{
PWM1=1;
// delay500us();
delay1ms();
PWM1=0;
for(i=0;i<20;i++)
delay1ms();
// delay500us();
PWM1=0;
for(i=0;i<21;i++)
delay1ms();
}
}
void L2_90() //舵機90度旋轉函數
{
int i,j;
for(j=0;j<43;j++)
{
PWM1=1;
delay1ms();
delay500us();
PWM1=0;
for(i=0;i<18;i++)
delay1ms();
delay500us();
PWM1=0;
for(i=0;i<20;i++)
delay1ms();
}
}
void L2_135() //舵機135度旋轉函數
{
int i,j;
for(j=0;j<43;j++)
{
PWM1=1;
delay1ms();
delay1ms();
// delay500us();
PWM1=0;
for(i=0;i<18;i++)
delay1ms();
// delay500us();
PWM1=0;
for(i=0;i<20;i++)
delay1ms();
}
}
//void L2_180() //舵機180度旋轉函數，有需要可解禁此功能
//{
// int i,j;
// for(j=0;j<43;j++)
// {
// PWM1=1;
// delay1ms();
// delay1ms();
// delay500us();
// PWM1=0;
// for(i=0;i<17;i++)
// delay1ms();
// delay500us();
// PWM1=0;
// for(i=0;i<20;i++)
// delay1ms();
// }
//}
void Cont() // 數據處理函數
{
switch(Com)
{
case '5':
motor1=0;
motor2=0;
motor3=0;
motor4=0;
Send(Com);
break;
case '2':
qianjin();
Send(Com);
break;
case '4':
zuozhuan();
Send(Com);
break;
case '6':
youzhuan();
Send(Com);
break;
case '8':
houtui();
Send(Com);
break;
case '1':
xunji();
Send(Com);
break;
case '9':
L2_45();
delay(30);
L2_90();
delay(30);
L2_135();
delay(30);
L2_45();
delay(30);
L2_90();
delay(30);
L2_135();
delay(30);
L2_90();
Send(Com);
break;
case 'F':
YOU();
Send(Com);
break;
case 'E':
ZUO();
Send(Com);
break;
default:
motor1=0;
motor2=0;
motor3=0;
motor4=0;
Send(Com);
}
}