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STC8單片機智能小車制作 附源程序

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樓主
ID:535176 發(fā)表于 2020-3-9 19:10 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
寒假做的一個智能小車，有自動模式（超聲波避障）（紅外避障）手動模式（紅外遙控）（無線NRF24l01遙控）（WIFI ESP8266遙控）（藍牙遙控）小車可前進，后退，左轉，右轉，停止，1-7擋(可調),OLED用來顯示主界面和超聲波檢測的距離，JQ8900播報小車運行的狀態(tài)。
小車視頻地址：B站：https://www.bilibili.com/video/av94674438/
小車和程序
                           
部分代碼：
  1. #include<All.h>

  3. /*********************************
  4. * @函數(shù)名:main
  5. * @描述:main 函數(shù)，程序入口
  6. * @參數(shù):無
  7. * @返回值:無
  8. *********************************/
  9. void main()
  10. {
  11.     static uchar Voice_Flag=0;
  12.     Timer0_INT0_Init();//紅外解碼
  13.     Timer3_Init();//直流電機調速
  14.         Time1_INT1_Init();//超聲波初始化
  15.         OLED_Init();//OLED顯示初始化
  16.         Uart4_Init();//串口4初始化 定時器4 藍牙
  17.         Uart3_Init();//串口3初始化 定時器2 WIFI
  18.         ESP8266_Init();//ESP8266初始化
  19.         NRF24L01_Init();//NRF24L01無線模塊初始化
  20.         SetRX_Mode();//設置為接收模式
  21.         Oled_Display_Chinese();//OLED顯示固定漢字
  22.    while(1)
  23.    {
  24.            if(Voice_Flag==0)
  25.            {
  26.               JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x02,0x04);//發(fā)動機已啟動，準備發(fā)車
  27.                   Voice_Flag=1;
  28.            }
  29.             Oled_Display_Variable();//OLED屏幕顯示變量數(shù)據(jù)//執(zhí)行時間大概200ms
  30.             Auto_Hand_Mode();//自動手動切換模式
  31.    }
  32. }
復制代碼
  1. #include<All.h>

  3. uchar Auto_Hand_Mode_Flag=1;//自動手動模式切換標志(默認手動)
  4. uchar Hand_Mode_Flag=0;//手動模式切換標志（默認紅外）
  5. uchar Auto_Mode_Flag = 1;//自動模式切換標志
  6. /*********************************
  7. * @函數(shù)名：Mode_Key_Scan
  8. * @描  述：按一下是手動控制，再按一下是自動控制
  9. * @參  數(shù)：無
  10. * @返回值：無
  11. *********************************/
  12. void Mode_Key_Scan()//模式按鍵掃描
  13. {
  14.     uchar i;
  15.         if(Key1==0)//Key1自動手動模式切換
  16.         {
  17.             i=20;
  18.                 while(i--); //延遲消抖
  19.                 if(Key1==0)
  20.                 {
  21.                    if(Auto_Hand_Mode_Flag)   //一共兩種模式
  22.                       Auto_Hand_Mode_Flag=0;  //不是0就是1
  23.                else
  24.                        Auto_Hand_Mode_Flag=1;//沒按一下就換一種模式
  25.                 }
  26.                 while(!Key1);
  27.         }
  28. }
  29. /*********************************
  30. * @函數(shù)名：Control_Method_Key_Scan
  31. * @描  述：手動模式控制方式按鍵
  32. * @參  數(shù)：無
  33. * @返回值：無
  34. *********************************/
  35. void Control_Method_Key_Scan()//控制方式
  36. {
  37.         uchar i;
  38.    if(Key2==0)//控制方式切換
  39.         {
  40.             i=20;
  41.                 while(i--);  //延遲消抖
  42.                 if(Key2==0)
  43.                 {
  44.                         if(Hand_Mode_Flag==3) //一共三種控制方式0123
  45.                          Hand_Mode_Flag=0; //循環(huán)
  46.                         else   
  47.                                 Hand_Mode_Flag++; //每次換一種
  48.                 }
  49.                 while(!Key2);
  50.         }
  51. }
  52. /*********************************
  53. * @函數(shù)名：Auto_Mode
  54. * @描  述：自動模式 （超聲波避障）
  55. * @參  數(shù)：無
  56. * @返回值：無
  57. *********************************/
  58. void Auto_Mode()
  59. {
  60. //        static uchar
  61.         switch(Auto_Mode_Flag)
  62.         {
  63.                 case 0:
  64.                               Judge_distance(); //超聲波避障
  65.                               break;
  66.                 case 1:
  67.                               Ray_Avoid(); //紅外避障
  68.                               break;
  69.         }
  70.    
  71.         //Ray_jiance();
  72. }
  73. /*********************************
  74. * @函數(shù)名：Hand_Mode
  75. * @描  述：手動模式工具切換函數(shù)，Hand_Mode_Flag選用不同的工具控制
  76. * @參  數(shù)：無
  77. * @返回值：無
  78. *********************************/
  79. void Hand_Mode()
  80. {
  81.         static uchar Voice_Flag[4]={0};//語音標志
  82.         static uchar One_Flag=0;//消除第一次語音播報標志
  83.         Control_Method_Key_Scan();//控制方式按鍵掃描
  84.         switch(Hand_Mode_Flag)
  85.         {
  86.                 case 0:  
  87.                                  Ray_Hand_Key();    //紅外手動按鍵
  88.                                  Ray_Decode_Ser(); //紅外解碼函數(shù)
  89.                         
  90.                           if(One_Flag)  //程序執(zhí)行第一次的時候不執(zhí)行
  91.                                    {
  92.                                           if(Voice_Flag[0]==0)
  93.                                           {
  94.                                                   //ES=0;//關閉藍牙串口中斷
  95.                                                  JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x04);//紅外遙控
  96.                                                 // EX0=1;//打開外部中斷0
  97.                                                  Voice_Flag[0]=1;
  98.                                                  Voice_Flag[1]=0;
  99.                                                  Voice_Flag[2]=0;        
  100.                                                   Voice_Flag[3]=0;        
  101.                                           }
  102.                                 }
  103.                                   break;
  104.                 case 1:
  105.                               Blue_Hand_Key();      //藍牙手動模式
  106.                                   if(Voice_Flag[1]==0)
  107.                                   {
  108.                                           One_Flag=1;  //再執(zhí)行紅外的時候播報
  109.                                         JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x05);//藍牙遙控
  110.                                          Voice_Flag[0]=0;
  111.                      Voice_Flag[1]=1;
  112.                      Voice_Flag[2]=0;        
  113.                      Voice_Flag[3]=0;                                                  
  114.                                   }
  115.                                   break;
  116.                 case 2:  
  117.                               NRF24L01_Hand_Key(); //無線手動按鍵
  118.                                     NRF24L01_Receive();//接收數(shù)據(jù)的函數(shù)
  119.                                   if(Voice_Flag[2]==0)
  120.                                   {
  121.                                           One_Flag=1; //再執(zhí)行紅外的時候播報
  122.                                         //  ES=0;//關閉藍牙串口中斷
  123.                                           //EX0=0;//關閉外部中斷0
  124.                                         JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x06);//無線遙控
  125.                                          Voice_Flag[0]=0;
  126.                      Voice_Flag[1]=0;
  127.                      Voice_Flag[2]=1;        
  128.                                            Voice_Flag[3]=0;        
  129.                                   }
  130.                               break;
  131.                 case 3:
  132.                        if(Voice_Flag[3]==0)
  133.                                   {
  134.                                           One_Flag=1;  //再執(zhí)行紅外的時候播報
  135.                                          // EX0=0;//關閉外部中斷0
  136.                                         JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x07);//WIFI遙控
  137.                                         //  ES=1;//打開藍牙串口中斷
  138.                                          Voice_Flag[0]=0;
  139.                      Voice_Flag[1]=0;
  140.                      Voice_Flag[2]=0;         
  141.                                           Voice_Flag[3]=1;        
  142.                                   }
  143.                          ESP8266_Hand_Key();//WIFI手動按鍵
  144.                         break;
  145.         }
  146. }
  147. /*********************************
  148. * @函數(shù)名：Auto_Hand_Mode
  149. * @描  述：自動手動模式切換函數(shù)Auto_Hand_Mode_Flag為0自動，為1手動
  150. * @參  數(shù)：無
  151. * @返回值：無
  152. *********************************/
  153. void Auto_Hand_Mode()//自動手動模式切換
  154. {
  155.         static uchar Voice_Flag[2]={0};//語音標志
  156.         static uchar One_Flag=0;//消除第一次不語音播報標志
  157.         Mode_Key_Scan();//按鍵掃描切換自動手動
  158.     switch(Auto_Hand_Mode_Flag)
  159.      {
  160.               case 0:   
  161.                       if(Voice_Flag[0]==0) //語音只執(zhí)行一次
  162.                                   {
  163.                                            EX1 = 1; //打開超聲波
  164.                                          One_Flag=1;//第二次，可以播報
  165.                                         JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x02);//自動模式
  166.                         Voice_Flag[0]=1;
  167.                         Voice_Flag[1]=0;
  168.                                   }
  169.                                   Auto_Mode();//自動
  170.                         break;
  171.               case 1:   
  172.                   /*一上電程序進入這里，由于要播放發(fā)送機已啟動，所以不播放下面的*/
  173.                                   if(One_Flag)//如果等于1播報，否則不播報
  174.                                   {
  175.                                           if(Voice_Flag[1]==0)
  176.                                           {
  177.                                                   EX1 = 0; //關閉超聲波
  178.                                                  Car_Stop();// //由自動模式切換到手動模式，小車需停止
  179. //                                                TR1=0;//關閉定時器1
  180.                                                 JQ8900_Select_TwoCmd_Song(0x01,0x03);//手動模式
  181.                                                 Voice_Flag[0]=0;
  182.                                                 Voice_Flag[1]=1;
  183.                                           }
  184.                               }
  185.                                    Hand_Mode();//手動
  186.                       break;
  187.        }
  188. }
復制代碼

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沙發(fā)
ID:535176 發(fā)表于 2020-3-10 07:32 | 只看該作者
感謝管理員的整理
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板凳
ID:752280 發(fā)表于 2020-8-6 09:48 | 只看該作者
程序寫的很規(guī)范啊
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地板
ID:562211 發(fā)表于 2020-12-1 21:47 | 只看該作者
樓主有電路圖嗎
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5#
ID:843544 發(fā)表于 2020-12-22 20:15 | 只看該作者
有電路圖嗎？
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6#
ID:843544 發(fā)表于 2020-12-23 20:52 | 只看該作者
是否能夠提供原理圖
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