STM32超聲波避障車源程序

ID:253933 · 發表于 2020-3-9 19:43

stm32 通過超聲波測距，自動避障小車

單片機源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "usart2.h"
#include "control.h"
#include "beep.h"
#include "timer.h"
/******************************************************
@title 32避障車
@author 王
@since Keil uVision5
@version 1.0
@remark 超聲波避障
@crystal frequency
@time 20181109
@site 6J314
******************************************************/
extern u8 TIM2CH1_CAPTURE_STA; //輸入捕獲狀態
extern u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //輸入捕獲值
float distance;
/**函數聲明**/
void Check_Data(void);
/**變量聲明**/
//int CONNECTED=0;//串口2接收數據標志位
//extern int Max_Temp;//上限設定溫度值緩存
//extern int Min_Temp;//下限設定溫度值緩存
//extern int Tempreture;//HIMI回傳溫度值緩存
//extern int cnt;//定時器累加變量200ms
//extern int cnt1;//定時器累加變量500ms
/**系統功能初始化函數**/
void SYS_Init(void)
{
delay_init(); //延時函數初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設置中斷優先級分組2
uart_init(9600); //串口初始化為9600
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
// BEEP_Init(); //蜂鳴器初始化
Triger_Inic(); //繼電器觸發外設初始化
uart_init(9600); //9600
// USART2_Init(9600); //串口二初始化
//TIM4_Config(1999,71,1,0);
TIM1_PWM_Init(899,0); //不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz
TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //以1Mhz的頻率計數
TIM3_PWM_Init(999,0); //不分頻。PWM頻率=72000000/1000=72Khz
}
/**主函數**/
int main(void)
{
u32 temp=0;
SYS_Init();
while(1)
{
delay_ms(10);
Wave_SRD_Strat();
// TIM_SetCompare1(TIM1,TIM_GetCapture1(TIM1)+1);
// if(TIM_GetCapture1(TIM1)==300)TIM_SetCompare1(TIM1,0);
if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次高電平
{
temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
temp*=65536; //溢出時間總和
temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //得到總的高電平時間
distance = temp/59.0;
printf("n0.val=");
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待發送結束
printf("%.0f",distance); //打印總的高點平時間
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待發送結束
USART1->DR=0xff;
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待發送結束
USART1->DR=0xff;
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待發送結束
USART1->DR=0xff;
LED1=!LED1;
TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //開啟下一次捕獲
}
}
}

復制代碼

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2~~超聲波避障車.7z (842.84 KB, 下載次數: 44)

ID:1 · 發表于 2020-3-12 23:32

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STM32超聲波避障車源程序