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利用單片機+超聲波控制舵機轉向的制作 附源程序

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ID:557065 發表于 2020-3-12 18:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
通過超聲波感應，使舵機轉向，（在此本人有個想法，可以通過舵機控制自來水開關。即間接的做成了一個小的智能設備）
材料：
51單片機開發板
杜邦線
舵機+超聲波
3.7V電池兩個
束縛帶
膠水
冰淇淋棒
程序為大家獻上！
讓大家在學習單片機時可以擁有一種成就感！
有問題可以及時找我，很愿意大家一起探討！

制作出來的實物圖如下：

實物圖

實物圖

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>
  3. #include<intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. sbit Trig=P3^4;            //控制端
  7. sbit Echo=P3^5;          //接收端
  8. sbit led=P1^3;
  9. sbit servorControl =P1^3;  //舵機的控制引腳

  11. uchar flag=0;
  12. uchar control=5;
  13. uchar servorTime=0;






  20. unsigned char T0RH=0;
  21. unsigned char T0RL=0;

  23. void time_init()
  24. {
  25.         EA=1;
  26.         TMOD=0x11;
  27.         TH0 = 0;
  28.         TL0 = 0;
  29. }
  30. ///////////////////////////////////////
  31. void delay(uchar time){  //延遲函數
  32. uchar i;
  33. for(;time>0;time--){
  34.   for(i=0;i<255;i++);
  35. }
  36. }

  38. //初始化定時器
  39. void Delay_us(unsigned char t)
  40. {
  41.         while(--t);
  42. }         //大約延時t*2+5us         超聲波模塊用
  43. //////////////////////////////////////

  45. void timer0()interrupt 1
  46. {
  47. TH0 = 0;
  48. TL0 = 0;
  49. }
  50. //中斷程序 初始化賦值 重新計數 超聲波模塊用 計算時間
  51. void main()
  52. {
  53.         unsigned int time,distance;
  54.          
  55.         EA=1;
  56.   ET0=1;
  57.   ET1=1;
  58.   TMOD=0x11;
  59.   TH1=0xff;
  60.   TL1=0x9c;
  61.   servorTime=0;
  62.          
  63.          
  64.          
  65.         Trig=0;
  66.         Echo=0;
  67.         time_init();
  68.         while(1)
  69.         {

  71.                 Trig=1;
  72.                 Delay_us(5);
  73.                 Trig=0;
  74.                 while(Echo==0);
  75.                 TR0=1;
  76.                 while(Echo);
  77.                 TR0=0;
  78.                 time=TH0*256+TL0;
  79.                 distance=(int)(time*0.017);                           //計算路程 單位為cm
  80.                 TH0=0;
  81.                 TL0=0;
  82.                 if(distance<30)                                        //如果距離小于30cm 蜂鳴器響
  83.                 {
  84.                 control=15;   //使舵機向正擺動
  85.     servorTime=0;
  86.     TR1=1;
  87.     delay(200);
  88.                 delay(200);
  89.     TR1=0;
  90.                 }
  91.                 else
  92.                 {
  93.                 control=5;   //使舵機向右擺動
  94.     servorTime=0;
  95.     TR1=1;
  96.     delay(200);
  97.                 delay(200);
  98.     TR1=0;
  99.     delay(200);
  100.                 delay(200);
  101.                 }
  102.         }
  103. }
  104. void T1_int(void) interrupt 3{   //產生舵機所需要的脈沖
  105.   TH1=0xff;
  106.   TL1= 0x9c;
  107.   servorTime++;
  108.   if(servorTime<=control)
  109.    servorControl=1;
  110.   else
  111.    servorControl=0;
  112.    if(servorTime>=200)
  113.    servorTime=0;
  114. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
舵機轉向與超聲波.zip (29.16 KB, 下載次數: 108)


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ID:557065 發表于 2020-3-12 18:23 | 顯示全部樓層
arduino程序我也有大家需要我也可以放出來
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ID:648072 發表于 2020-3-13 17:48 | 顯示全部樓層
感謝樓主的分享
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ID:709089 發表于 2020-3-15 21:39 | 顯示全部樓層
高啊，感謝分享啊
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ID:89286 發表于 2020-3-15 22:46 | 顯示全部樓層
thanks for sharing
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ID:711252 發表于 2020-3-24 19:00 | 顯示全部樓層
請教下這個舵機是什么型號的？
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ID:461901 發表于 2020-4-2 09:44 | 顯示全部樓層
能不能讓舵機返回原點前停頓3S呀？？？
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ID:638921 發表于 2020-8-24 20:20 | 顯示全部樓層
樓主有紅外控制舵機轉向的嗎
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ID:760058 發表于 2020-8-26 22:38 | 顯示全部樓層
沒有原理圖嗎，親愛的樓主
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ID:885324 發表于 2021-2-21 16:01 來自手機 | 顯示全部樓層
17875610146 發表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出來

想咨詢
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ID:885324 發表于 2021-2-21 16:06 來自手機 | 顯示全部樓層
17875610146 發表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出來

單片機源程序如下:
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Trig=P3^4;            //控制端
sbit Echo=P3^5;          //接收端
sbit led=P1^3;
sbit servorControl =P1^3;  //舵機的控制引腳

uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;






unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;

void time_init()
{
        EA=1;
        TMOD=0x11;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
}
///////////////////////////////////////
void delay(uchar time){  //延遲函數
uchar i;
for(;time>0;time--){
  for(i=0;i<255;i++);
}
}

//初始化定時器
void Delay_us(unsigned char t)
{
        while(--t);
}         //大約延時t*2+5us         超聲波模塊用
//////////////////////////////////////

void timer0()interrupt 1
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
//中斷程序 初始化賦值 重新計數 超聲波模塊用 計算時間
void main()
{
        unsigned int time,distance;
         
        EA=1;
  ET0=1;
  ET1=1;
  TMOD=0x11;
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime=0;
         
         
         
        Trig=0;
        Echo=0;
        time_init();
        while(1)
        {

                Trig=1;
                Delay_us(5);
                Trig=0;
                while(Echo==0);
                TR0=1;
                while(Echo);
                TR0=0;
                time=TH0*256+TL0;
                distance=(int)(time*0.017);                           //計算路程 單位為cm
                TH0=0;
                TL0=0;
                if(distance<30)                                        //如果距離小于30cm 蜂鳴器響
                {
                control=15;   //使舵機向正擺動
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
                }
                else
                {
                control=5;   //使舵機向右擺動
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
    delay(200);
                delay(200);
                }
        }
}
void T1_int(void) interrupt 3{   //產生舵機所需要的脈沖
  TH1=0xff;
  TL1= 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
   servorControl=1;
  else
   servorControl=0;
   if(servorTime>=200)
   servorTime=0;
}
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ID:885324 發表于 2021-2-21 16:07 來自手機 | 顯示全部樓層
這是完整的源程序嗎
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ID:885324 發表于 2021-2-21 16:11 來自手機 | 顯示全部樓層
17875610146 發表于 2020-3-12 18:23
arduino程序我也有大家需要我也可以放出來

這是完整的源程序嗎？
單片機源程序如下:
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Trig=P3^4;            //控制端
sbit Echo=P3^5;          //接收端
sbit led=P1^3;
sbit servorControl =P1^3;  //舵機的控制引腳

uchar flag=0;
uchar control=5;
uchar servorTime=0;






unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;

void time_init()
{
        EA=1;
        TMOD=0x11;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
}
///////////////////////////////////////
void delay(uchar time){  //延遲函數
uchar i;
for(;time>0;time--){
  for(i=0;i<255;i++);
}
}

//初始化定時器
void Delay_us(unsigned char t)
{
        while(--t);
}         //大約延時t*2+5us         超聲波模塊用
//////////////////////////////////////

void timer0()interrupt 1
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
//中斷程序 初始化賦值 重新計數 超聲波模塊用 計算時間
void main()
{
        unsigned int time,distance;
         
        EA=1;
  ET0=1;
  ET1=1;
  TMOD=0x11;
  TH1=0xff;
  TL1=0x9c;
  servorTime=0;
         
         
         
        Trig=0;
        Echo=0;
        time_init();
        while(1)
        {

                Trig=1;
                Delay_us(5);
                Trig=0;
                while(Echo==0);
                TR0=1;
                while(Echo);
                TR0=0;
                time=TH0*256+TL0;
                distance=(int)(time*0.017);                           //計算路程 單位為cm
                TH0=0;
                TL0=0;
                if(distance<30)                                        //如果距離小于30cm 蜂鳴器響
                {
                control=15;   //使舵機向正擺動
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
                }
                else
                {
                control=5;   //使舵機向右擺動
    servorTime=0;
    TR1=1;
    delay(200);
                delay(200);
    TR1=0;
    delay(200);
                delay(200);
                }
        }
}
void T1_int(void) interrupt 3{   //產生舵機所需要的脈沖
  TH1=0xff;
  TL1= 0x9c;
  servorTime++;
  if(servorTime<=control)
   servorControl=1;
  else
   servorControl=0;
   if(servorTime>=200)
   servorTime=0;
}
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ID:836542 發表于 2021-3-29 15:31 | 顯示全部樓層
為啥我的舵機到位置后要抖動一下
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ID:947589 發表于 2021-6-30 23:16 | 顯示全部樓層
樓主有接線圖么
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